vxworks中如何控制任務(wù)

小編給大家分享一下vxworks中如何控制任務(wù)，相信大部分人都還不怎么了解，因此分享這篇文章給大家參考一下，希望大家閱讀完這篇文章后大有收獲，下面讓我們一起去了解一下吧！

任務(wù)被taskSpawn()創(chuàng)建或taskActivate()激活后，直接進(jìn)入Ready隊(duì)列。但實(shí)際運(yùn)行時(shí)，任務(wù)大部分時(shí)間處于其它狀態(tài)，并不是Ready態(tài)，不然CPU的占用率就很高了，功耗也就上去了，那肯定是軟件架構(gòu)的設(shè)計(jì)出問題了。

VxWorks的taskLib庫里關(guān)于控制任務(wù)狀態(tài)的一些函數(shù)

taskSuspend()是將任務(wù)放到Suspend隊(duì)列，taskResume()是將任務(wù)放到Ready隊(duì)列，這兩個(gè)API通常只是在調(diào)試時(shí)才會(huì)使用。taskSuspend(0)就是掛起任務(wù)本身，就像我們?cè)凇禩ask之常見系統(tǒng)任務(wù)》里觀察tRootTask時(shí)所作的。不過taskResume(0)就是無效操作了，想想為啥？

taskRestart()的主要作用是重啟發(fā)生嚴(yán)重錯(cuò)誤的任務(wù)。既然它只有一個(gè)參數(shù)，說明重啟的任務(wù)使用的是原有的屬性，包括ID、優(yōu)先級(jí)、選項(xiàng)、入口地址、棧尺寸。其中優(yōu)先級(jí)和選項(xiàng)可能被動(dòng)態(tài)改變過，那就使用最新的值。

taskDelay()通常用在輪詢操作之中，它會(huì)讓當(dāng)前任務(wù)進(jìn)入Delay隊(duì)列，期限到時(shí)之后，再返回Ready隊(duì)列中同優(yōu)先級(jí)任務(wù)的尾部。其參數(shù)單位是tick，也就是系統(tǒng)時(shí)鐘的頻率。例如delay兩秒，通常這樣寫：

sysClkRateGet()的作用就是返回系統(tǒng)時(shí)鐘每秒鐘的tick數(shù)。每個(gè)VxWorks版本的系統(tǒng)時(shí)鐘頻率默認(rèn)都是60，但taskDelay(120)，不一定是Delay兩秒。因?yàn)榭梢酝ㄟ^sysClkRateSet()修改時(shí)鐘頻率

要注意的是，每個(gè)tick到來時(shí)，都會(huì)觸發(fā)系統(tǒng)時(shí)鐘中斷，所以不建議把系統(tǒng)時(shí)鐘頻率設(shè)置得太快，否則會(huì)降低系統(tǒng)性能。

taskDelay()的參數(shù)是整型值，所以使用時(shí)要注意整除的問題。例如，使用默認(rèn)的系統(tǒng)時(shí)鐘頻率時(shí)，就不可能精確延時(shí)1/7秒。

sysClkRateGet()/7 = 60/7 = 8，8個(gè)tick，只是8/60秒了。

當(dāng)taskDelay()的參數(shù)為0時(shí)，任務(wù)并不會(huì)進(jìn)入Delay狀態(tài)，而是直接把CPU讓給同優(yōu)先級(jí)的任務(wù)(如果有的話)，自己排到同優(yōu)先級(jí)任務(wù)的尾部，這就相當(dāng)于Linux系統(tǒng)的sched_yield()操作。

我們?cè)凇禩ask之任務(wù)的創(chuàng)建》里提到過，使用taskPriorityGet()/taskPrioritySet()，可以查詢/調(diào)整任務(wù)的優(yōu)先級(jí)。另外還有幾個(gè)API可以查詢?nèi)蝿?wù)的狀態(tài)信息

從名字就可以看出來taskInfoGet()最為強(qiáng)大，它可以獲得TCB里的大部分信息

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