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VxWorks系統(tǒng)里如何創(chuàng)建任務(wù)

發(fā)布時間：2021-12-22 09:55:26 來源：億速云 閱讀：409 作者：小新 欄目：互聯(lián)網(wǎng)科技

這篇文章主要介紹VxWorks系統(tǒng)里如何創(chuàng)建任務(wù)，文中介紹的非常詳細(xì)，具有一定的參考價值，感興趣的小伙伴們一定要看完！

VxWorks系統(tǒng)里如何創(chuàng)建任務(wù)。

常用的函數(shù)是taskSpawn()，32位系統(tǒng)里(以下同)函數(shù)原型如下：

VxWorks系統(tǒng)里如何創(chuàng)建任務(wù)

Task可以看作是Stack和TCB組成的。因此taskSpawn()的第一步就是為Stack和TCB分配內(nèi)存，然后初始化它們，最后將這個任務(wù)放入Ready隊列。

VxWorks系統(tǒng)里如何創(chuàng)建任務(wù)

這個函數(shù)的參數(shù)比較多，我們挨個看一下

name

任務(wù)的名字，主要只是開發(fā)者在Shell中調(diào)試時才使用它。名字中的字符和長度沒有什么限制，甚至可以直接使用NULL，那么系統(tǒng)會自動給它分配為tN，N是從1開始遞增的十進(jìn)制數(shù)。甚至不同任務(wù)的名字可以是相同的，所以通過名字來管理任務(wù)的話，要注意一下。而操作系統(tǒng)或應(yīng)用程序在管理任務(wù)時，通常使用的是它們的ID。名字和ID可以通過這兩個函數(shù)互相轉(zhuǎn)換

VxWorks系統(tǒng)里如何創(chuàng)建任務(wù)

priority

任務(wù)的優(yōu)先級，VxWorks調(diào)度任務(wù)時就是基于它。優(yōu)先級的取值范圍是0-255，可以動態(tài)改變或查詢

VxWorks系統(tǒng)里如何創(chuàng)建任務(wù)

注意：多個任務(wù)間，優(yōu)先級的高低是相對的。假如系統(tǒng)里只有兩個任務(wù)A和B，優(yōu)先級分別是1和10，或者分別是1和100，這兩種情況下的調(diào)度是一模一樣的。都是高優(yōu)先級的會搶占，必須等它退出Ready隊列，低優(yōu)先級的才有可能占用CPU。不像有的操作系統(tǒng)采用分時調(diào)度，優(yōu)先級的高低會影響時間片的長短。

那在我們自己的應(yīng)用程序里，優(yōu)先級設(shè)置為多少合適呢？很多人習(xí)慣于將內(nèi)核任務(wù)設(shè)置為100，用戶態(tài)任務(wù)的稍低一些，150或200，這個并沒有什么限制，只要平衡好多個應(yīng)用任務(wù)之間的關(guān)系即可。不過建議應(yīng)用任務(wù)的優(yōu)先級不要高于系統(tǒng)任務(wù)的。例如，在《Task之常見系統(tǒng)任務(wù)》里，我們提到過WDB任務(wù)的優(yōu)先級默認(rèn)為3，所以我們應(yīng)用任務(wù)盡量不要高于4，否則可能會影響到調(diào)試了。

options

任務(wù)選項，以Bit為單位，每個版本的選項不盡相同，因此代碼中盡量使用選項的宏定義，而不要使用對應(yīng)的數(shù)值。例如6.9里可用的選項如下。

lVX_FP_TASK - 使用浮點協(xié)處理器，否則含有浮點操作的任務(wù)在切換時不會保存浮點寄存器的值，導(dǎo)致浮點異常。特例是C++語句被編譯后，會產(chǎn)生浮點指令，因此任務(wù)中調(diào)用C++語句時，就一定要使能這個選項

lVX_NO_STACK_FILL - 不填充Stack

lVX_NO_STACK_PROTECT - 不提供Stack的上溢和下溢保護(hù)

lVX_ALTIVEC_TASK - 使用Altivec指令集(僅PowerPC)

lVX_SPE_TASK - 使用SPE引擎(僅PowerPC)

lVX_DSP_TASK - 使用DSP(僅SuperH )

lVX_PRIVATE_ENV - 支持私有環(huán)境變量(6.9中實際已取消，僅是為了兼容)

stackSize

任務(wù)的棧，單位是Byte，從系統(tǒng)內(nèi)存池分配。一經(jīng)分配，尺寸就固定不變了。如果分配的數(shù)值過大，就會增加一點點初始化時間，并浪費(fèi)部分內(nèi)存空間，影響倒是不大；而分配的過小，就有棧溢出的風(fēng)險，這可是致命的了。因此，開發(fā)過程中，要評估一下具體的數(shù)值。那如何才能知道分配的是否合適呢？可以在Shell里使用checkStack()來檢查。

VxWorks系統(tǒng)里如何創(chuàng)建任務(wù)

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entryPt

任務(wù)主函數(shù)的入口地址，最多可以包含10個int型參數(shù)，arg1- arg10。

返回值

taskSpawn()的返回值就是Kernel分配給任務(wù)的ID，它是一個32Bit的數(shù)值，是全局唯一的。不過任務(wù)退出后，這個ID值是可以再次分配給其它任務(wù)的，也就是可以重復(fù)使用的。任務(wù)可以通過taskIdSelf()查詢自己的ID，通過taskIdVerify()驗證某任務(wù)是否存在，通過taskIdListGet()獲取當(dāng)前的任務(wù)列表。taskLib中很多API使用task ID為參數(shù)，這個參數(shù)取值為  0  的話，一般就是表示當(dāng)前任務(wù)自己了。

VxWorks系統(tǒng)里如何創(chuàng)建任務(wù)

另外，創(chuàng)建任務(wù)還可以使用taskCreate()，它只是初始化任務(wù)，需要taskActivate()把它放到Ready隊列。

VxWorks系統(tǒng)里如何創(chuàng)建任務(wù)

這樣分成兩步做的好處就是可以在整個系統(tǒng)初始化時就把任務(wù)也初始化好，需要使用的時候，再進(jìn)行激活，相當(dāng)于減少了激活時間。其實  taskSpawn()  就是它倆的合成

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taskSpawn()  中初始化  Stack  和  TCB  的操作就是在  taskCreate()  中完成的，下圖是很多年前的一段  Benchmark  數(shù)據(jù)

VxWorks系統(tǒng)里如何創(chuàng)建任務(wù)

可以看到在當(dāng)時的軟硬件  (Pentium3)  配置下，  Kernel  操作的耗時一般都是微秒級的，但是  taskSpawn()  比其它函數(shù)要慢很多。因此，當(dāng)項目的實時性需求非常高時，可以考慮使用  taskCreate()  和  taskActivate()  的組合。
還有一個POSIX風(fēng)格的API可以用來創(chuàng)建任務(wù)或者獲得任務(wù)句柄，taskOpen()。這個函數(shù)多數(shù)是在支持進(jìn)程時使用，因為它可以把任務(wù)創(chuàng)建為公共對象，以便于多進(jìn)程與Kernel間相互訪問。我們在介紹RTP通信時，再詳細(xì)介紹它

VxWorks系統(tǒng)里如何創(chuàng)建任務(wù)

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