VxWorks中多任務(wù)通信的示例分析

小編給大家分享一下VxWorks中多任務(wù)通信的示例分析，希望大家閱讀完這篇文章之后都有所收獲，下面讓我們一起去探討吧！

VxWorks是一個典型的多任務(wù)操作系統(tǒng)。這多個任務(wù)之間不可能完全的彼此獨(dú)立，它們需要一些系統(tǒng)機(jī)制來協(xié)調(diào)彼此的動作。這些機(jī)制就屬于多任務(wù)通信，主要可以分為兩類：事件通知、數(shù)據(jù)傳遞。

VxWorks系統(tǒng)提供了多種任務(wù)間通信機(jī)制:中斷鎖、任務(wù)鎖、多種信號量、消息隊(duì)列、管道、VxWorks事件(VxWorks Event)、消息通道。另外，同一內(nèi)存空間里的任務(wù)(都在內(nèi)核，或在同一RTP里)可以通過訪問共享的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，直接進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。不過，這些共享資源最好由互斥機(jī)制進(jìn)行保護(hù)

• 中斷鎖 - 可以關(guān)閉中斷，阻止ISR搶占。這可不是通用機(jī)制，一定要謹(jǐn)慎使用

• 任務(wù)鎖 - 可以關(guān)閉其它任務(wù)的搶占。同樣也不是通用機(jī)制，要謹(jǐn)慎使用

• 信號量 - 任務(wù)同步與互斥的基本方法。VxWorks提供四種信號量，以及POSIX信號量。還可以將信號量創(chuàng)建為公共對象，用于進(jìn)程間通信

• 消息隊(duì)列 - 直接在任務(wù)間傳遞消息(數(shù)據(jù))的高級機(jī)制。也可以創(chuàng)建為公共對象，用于進(jìn)程間通信

• 管道 - 在消息隊(duì)列上封裝的另一種消息機(jī)制。通過標(biāo)準(zhǔn)I/O函數(shù)和select()來操作

• VxWorks事件 - 可用于任務(wù)-任務(wù)、ISR-任務(wù)、信號量-任務(wù)、消息隊(duì)列-任務(wù)之間的同步與通信

• 消息通道 - 基于socket的通信機(jī)制，可用于任務(wù)間、進(jìn)程間、處理器間通信

  
  

另外還有信號(Signal)可以在任務(wù)和進(jìn)程間傳遞事件，不過一般不把它當(dāng)作通信機(jī)制

共享數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

同一內(nèi)存空間里(都在內(nèi)核，或在同一RTP里)的任務(wù)之間，最顯而易見的的通信方式就是訪問共享的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，因?yàn)樗鼈兪褂脝我痪€性地址空間

不同的任務(wù)可以直接訪問全局變量、線性緩沖區(qū)、環(huán)形緩沖區(qū)、鏈表，以及指針。不過這些共享的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，需要使用互斥機(jī)制(例如互斥信號量)來保護(hù)

中斷鎖

函數(shù)intLock()關(guān)閉中斷，阻止ISR的搶占。在任務(wù)或ISR里都可以調(diào)用它。函數(shù)intUnLock()重新使能中斷。這一對兒函數(shù)通常用于保護(hù)臨界區(qū)域

當(dāng)任務(wù)去訪問ISR也會訪問的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)時，就使用intLock()來阻止ISR的搶占。很顯然，這種操作應(yīng)該盡可能的簡短，甚至不要調(diào)用任何函數(shù)。否則它直接影響到中斷延時，導(dǎo)致系統(tǒng)的不確定性。如果還要阻止任務(wù)的搶占，那么同時要使用taskLock()

警告:使用中斷鎖時，再調(diào)用系統(tǒng)函數(shù)的話，可以導(dǎo)致中斷不定期的重新使能，例如調(diào)用的函數(shù)發(fā)生阻塞，或者激活高優(yōu)先級任務(wù)

任務(wù)鎖

函數(shù)taskLock()關(guān)閉任務(wù)搶占，僅讓當(dāng)前任務(wù)執(zhí)行，除非當(dāng)前任務(wù)阻塞或掛起。當(dāng)這個任務(wù)解除阻塞、恢復(fù)執(zhí)行后，它會再次禁止任務(wù)搶占。函數(shù)taskUnlock()恢復(fù)其它任務(wù)的搶占。這一對兒函數(shù)也用于保護(hù)臨界區(qū)域，不過不能在ISR中使用

任務(wù)鎖可以嵌套使用，其內(nèi)部有計數(shù)器，因此同等數(shù)量的taskUnlock()被調(diào)用后，才能真正的重新使能任務(wù)搶占

注意: 任務(wù)鎖可能影響系統(tǒng)的實(shí)時響應(yīng)時間，因?yàn)樗柚沽烁邇?yōu)先級任務(wù)的執(zhí)行，通常互斥信號量是個更好的選擇。另外，任務(wù)鎖不會阻止中斷。想要同時阻止中斷搶占的話，就同時使用intLock()

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