apollo Can總線與定位模塊怎么實(shí)現(xiàn)

今天小編給大家分享一下apollo Can總線與定位模塊怎么實(shí)現(xiàn)的相關(guān)知識(shí)點(diǎn)，內(nèi)容詳細(xì)，邏輯清晰，相信大部分人都還太了解這方面的知識(shí)，所以分享這篇文章給大家參考一下，希望大家閱讀完這篇文章后有所收獲，下面我們一起來了解一下吧。

Can總線

簡(jiǎn)介

Can總線接收和執(zhí)行來自控制模塊的命令，收集汽車底盤的狀態(tài)信息并反饋給控制模塊。

輸入

• 控制命令

輸出

• 底盤狀態(tài)

• 底盤各部件消息狀態(tài)

實(shí)現(xiàn)

Canbus模塊主要包括以下幾個(gè)部分：

• 車輛：車輛本身，包括車輛控制器和消息管理器

• CAN 客戶端— CAN 客戶端已被移動(dòng)到/modules/drivers/canbus 目錄下，因?yàn)樗呀?jīng)被使用canbus 協(xié)議的不同傳感器共享。

通過繼承CanClient類的方式，您可以在文件夾can_client中實(shí)現(xiàn)自己的CAN 客戶端。

注意:

不要忘了在‘CanClientFactory’（Can客戶端工廠）類中注冊(cè)您自己的CAN 客戶端。

在文件夾vehicle下，您也可以通過繼承VehicleController

MessageManager類的方式實(shí)現(xiàn)自己的車輛控制器和消息管理器。

注意:

不要忘了在`VehicleFactory`類中注冊(cè)您的車輛。

定位模塊

簡(jiǎn)介

該模塊提供定位服務(wù)。定位模塊中提供了以下兩種方法：

• 基于 RTK(Real Time Kinematic，實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位)的方法，該方法結(jié)合GPS和IMU（慣性測(cè)量單元）信息。

• 多傳感器融合方法，該方法采用GPS，IMU和激光雷達(dá)的信息。

輸入

在基于RTK 的定位方法中，有兩個(gè)輸入：

• GPS – 全球地理信息定位系統(tǒng)

• IMU – 慣性測(cè)量單元

在多傳感器融合的定位方法中，由如下三個(gè)輸入：

• GPS – 全球地理信息定位系統(tǒng)

• IMU – 慣性測(cè)量單元

• LiDAR – 激光雷達(dá)傳感器

輸出

輸出為一個(gè)由Protobuf 格式定義的對(duì)象實(shí)例LocalizationEstimate，該實(shí)例可在localization/proto/localization.proto 文件中查找到。

定位模塊的實(shí)現(xiàn)

當(dāng)前，基于RTK的定位方法由RTKLocalization類實(shí)現(xiàn)。如果您正在實(shí)現(xiàn)一個(gè)新的定位算法，例如FooLocalization，您可能需要執(zhí)行以下步驟：

1. 在 proto/localization_config.

proto文件中， 在LocalizationType 中添加一個(gè)值為FOO的枚舉類型。

2. 切換到 modules/localization  目錄, 然后創(chuàng)建一個(gè)名為  foo 的文件夾。在  foo  文件夾中，參照  rtk目錄下RTKLocalization 類的代碼實(shí)現(xiàn)自己的定位算法類FooLocalization。FooLocalization 必須是LocalizationBase 的子類。另外，參照 rtk/BUILD文件創(chuàng)建一個(gè)名為 Also foo/BUILD  的文件。

3. 您需要在函數(shù)Localization::RegisterLocalizationMethods()中注冊(cè)您的新類FooLocalization，該函數(shù)在文件 localization.cc  中實(shí)現(xiàn)。您可以在該函數(shù)的最后插入以下代碼來注冊(cè)自己添加的類：

localization_factory_.Register(LocalizationConfig::FOO, []()->LocalizationBase* { return     new FooLocalization(); });

4.確保您的代碼編譯時(shí)包含定義FooLocalization 類的頭文件FooLocalization。

5. 現(xiàn)在您可以回到apollo的根目錄，使用bash apollo.sh build命令編譯您的代碼。

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