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這篇文章主要介紹了Apollo預(yù)測模塊的體系結(jié)構(gòu)是什么的相關(guān)知識，內(nèi)容詳細易懂，操作簡單快捷，具有一定借鑒價值，相信大家閱讀完這篇Apollo預(yù)測模塊的體系結(jié)構(gòu)是什么文章都會有所收獲，下面我們一起來看看吧。
一、簡介
預(yù)測模塊是研究并預(yù)測感知模塊檢測到的所有障礙物的行為。預(yù)測模塊接收障礙物數(shù)據(jù)以及基本的感知信息，包括位置、方向、速度、加速度，然后為這些感知到的障礙物生成概率預(yù)測軌跡。
注意：預(yù)測模塊只預(yù)測障礙物的行為, 而不預(yù)測汽車本身。規(guī)劃模塊規(guī)劃汽車本身的軌跡。
從感知模塊得到的障礙物信息。
從定位模塊得到的位置信息。
從規(guī)模模塊得到的之前計算周期的規(guī)劃軌跡。
帶有預(yù)測軌跡及其優(yōu)先級的障礙物，因為各個獨立場景的優(yōu)先級不同，現(xiàn)階段的方案也要計算障礙物優(yōu)先級。優(yōu)先級包括：忽略、謹(jǐn)慎和正常 (默認(rèn)) 。
如下圖所示，預(yù)測模塊由四個主要功能模塊組成：容器、場景分析器、評估器和預(yù)測器。Apollo 3.0中已經(jīng)有容器、評估器和預(yù)測器。在Apollo 3.5中，因為我們已經(jīng)采用一個基于多場景的方法來提升Apollo的自動駕駛能力，所以引入了場景功能模塊。
▲預(yù)測模塊的組成
容器存儲來自訂閱通道的輸入數(shù)據(jù)，當(dāng)前支持的輸入包括感知障礙物、自車定位信息和自車規(guī)劃軌跡。
預(yù)測模塊同樣采用定位模塊和規(guī)劃模塊的輸出信息作為輸入，其結(jié)構(gòu)如下所示：
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