Apollo的模塊有哪些

這篇文章主要講解了“Apollo的模塊有哪些”，文中的講解內容簡單清晰，易于學習與理解，下面請大家跟著小編的思路慢慢深入，一起來研究和學習“Apollo的模塊有哪些”吧！

控制模塊：通過生成控制命令（如加速、剎車和轉向）來執(zhí)行規(guī)劃模塊提供的時空軌跡。控制模塊將規(guī)劃軌跡作為輸入，并產生控制指令給Can總線。

路由模塊：告訴自動駕駛車輛如何經過一系列車道或道路到達目的地。要計算出自動駕駛車輛經過的車道和道路，路由模塊需要知道起點和終點。

數據：是計算機與外部物理世界連接的橋梁。數據采集模塊由傳感器、控制器等其它單元組成。

通用模塊：該模塊包含的代碼并非專門面向任何模塊，但有助于提升Apollo的功能。

控制

簡介

根據規(guī)劃軌跡和汽車的當前狀態(tài)， Control模塊使用不同的控制算法來生成舒適的駕駛體驗，Control模塊可以在正常模式和導航模式下工作。

輸入

• 規(guī)劃軌跡。

• 汽車狀態(tài)。

• 定位。

• Dreamview AUTO模式更改請求。

輸出

• 發(fā)送到底盤的控制命令 (轉向、 油門、剎車)。

路由

簡介

路由模塊根據需求產生更加高級的導航信息。

路由模塊依賴一個路由拓撲文件，在Apollo中通常以routing_map.* 方式命名。

可以使用以下命令生成路由地圖：

bash scripts/generate_routing_topo_graph.sh

輸入

• 地圖數據

• 路由需求（起始和終止位置）

輸出

• 路由導航信息

數據

本模塊包含Apollo的數據解決方案， 包括進行數據收集、存儲、處理等操作的工具和基礎架構。

通用——模塊

apollo_app

apollo_app編譯目標定義抽象類ApolloApp，該類由所有模塊實現，同時它還定義宏APOLLO_MAIN，用于啟動每個模塊。

日志

log編譯目標將google日志系統(tǒng)封裝成特定于項目的宏，從而可以對日志記錄級別進行更精確的控制。

macro（宏）

macro編譯目標定義一些常用的特定于類的宏。

適配器

適配器用于不同模塊之間的通信。AdapterManager類派生所有專用適配器并對其進行管理。適配器需使用宏REGISTER_ADAPTER進行注冊。適配器類充當Apollo模塊和I / O機制（例如ROS）之間的抽象層。

configs/data

車輛配置在文件configs/data中指定。

math

math實現許多有用的數學庫。

monitor（監(jiān)控）

monitor定義了日志記錄系統(tǒng)。

proto

proto定義許多項目范圍的protocol buffers。

status

status用于確定某些功能能否成功執(zhí)行。如果不能，status將提供有用的錯誤消息。

time

time是與時間相關的輔助函數。

util

util包含帶有注冊的工廠設計模式的實現，一些字符串解析函數，以及一些用于從文件中解析protocol buffers的函數。

vehicle_state

所述vehicle_state classs描述車輛的當前狀態(tài)（例如位置、速度、方向等）。

感謝各位的閱讀，以上就是“Apollo的模塊有哪些”的內容了，經過本文的學習后，相信大家對Apollo的模塊有哪些這一問題有了更深刻的體會，具體使用情況還需要大家實踐驗證。這里是億速云，小編將為大家推送更多相關知識點的文章，歡迎關注！