怎么在A(yíng)pollo中添加新的車(chē)輛

這篇文章主要介紹了怎么在A(yíng)pollo中添加新的車(chē)輛，具有一定借鑒價(jià)值，感興趣的朋友可以參考下，希望大家閱讀完這篇文章之后大有收獲，下面讓小編帶著大家一起了解一下。

簡(jiǎn)介

我們通過(guò)本文將向開(kāi)發(fā)者闡述如何向Apollo中添加新的車(chē)輛。

注意: Apollo控制算法將林肯MKZ配置為默認(rèn)車(chē)輛

添加新的車(chē)輛時(shí)，如果您的車(chē)輛需要不同于A(yíng)pollo控制算法提供的屬性，請(qǐng)參考：

• 使用適合您的車(chē)輛的其它控制算法。

• 修改現(xiàn)有算法的參數(shù)以獲得更好的結(jié)果。

添加新車(chē)輛的步驟

按照以下步驟以實(shí)現(xiàn)新車(chē)輛的添加：

• 實(shí)現(xiàn)新的車(chē)輛控制器

• 實(shí)現(xiàn)新的消息管理器

• 實(shí)現(xiàn)新的車(chē)輛工廠(chǎng)

• 注冊(cè)新的車(chē)輛

• 更新配置文件

 

一、實(shí)現(xiàn)新的車(chē)輛控制器

新的車(chē)輛控制器是從 VehicleController類(lèi)繼承的。 下面提供了一個(gè)頭文件示例：

 /**
 * @class NewVehicleController
 *
 * @brief this class implements the vehicle controller for a new vehicle.
 */
class NewVehicleController final : public VehicleController {
 public:
  /**
   * @brief initialize the new vehicle controller.
   * @return init error_code
   */
  ::apollo::common::ErrorCode Init(
      const VehicleParameter& params, CanSender* const can_sender,
      MessageManager* const message_manager) override;

  /**
   * @brief start the new vehicle controller.
   * @return true if successfully started.
   */
  bool Start() override;

  /**
   * @brief stop the new vehicle controller.
   */
  void Stop() override;

  /**
   * @brief calculate and return the chassis.
   * @returns a copy of chassis. Use copy here to avoid multi-thread issues.
   */
  Chassis chassis() override;

  // more functions implemented here
  ...

};

二、實(shí)現(xiàn)新的消息管理器

新的消息管理器是從 MessageManager 類(lèi)繼承的。 下面提供了一個(gè)頭文件示例。

/**
 * @class NewVehicleMessageManager
 *
 * @brief implementation of MessageManager for the new vehicle
 */
class NewVehicleMessageManager : public MessageManager {
 public:
  /**
   * @brief construct a lincoln message manager. protocol data for send and
   * receive are added in the construction.
   */
  NewVehicleMessageManager();
  virtual ~NewVehicleMessageManager();

  // define more functions here.
  ...
};

三、實(shí)施新的車(chē)輛工廠(chǎng)

新的車(chē)輛工廠(chǎng)是從 AbstractVehicleFactory 類(lèi)繼承的。下面提供了一個(gè)頭文件示例。

/**
 * @class NewVehicleFactory
 *
 * @brief this class is inherited from AbstractVehicleFactory. It can be used to
 * create controller and message manager for lincoln vehicle.
 */
class NewVehicleFactory : public AbstractVehicleFactory {
 public:
  /**
  * @brief destructor
  */
  virtual ~NewVehicleFactory() = default;

  /**
   * @brief create lincoln vehicle controller
   * @returns a unique_ptr that points to the created controller
   */
  std::unique_ptr<VehicleController> CreateVehicleController() override;

  /**
   * @brief create lincoln message manager
   * @returns a unique_ptr that points to the created message manager
   */
  std::unique_ptr<MessageManager> CreateMessageManager() override;
};

一個(gè).cc示例文件如下：

std::unique_ptr<VehicleController>
NewVehicleFactory::CreateVehicleController() {
  return std::unique_ptr<VehicleController>(new lincoln::LincolnController());
}

std::unique_ptr<MessageManager> NewVehicleFactory::CreateMessageManager() {
  return std::unique_ptr<MessageManager>(new lincoln::LincolnMessageManager());
}

Apollo提供可以用于實(shí)現(xiàn)新車(chē)輛協(xié)議的基類(lèi) ProtocolData。

四、注冊(cè)新的車(chē)輛

在modules/canbus/vehicle/vehicle_factory.cc里注冊(cè)新的車(chē)輛。 下面提供了一個(gè)頭文件示例。

void VehicleFactory::RegisterVehicleFactory() {
  Register(VehicleParameter::LINCOLN_MKZ, []() -> AbstractVehicleFactory* {
    return new LincolnVehicleFactory();
  });

  // register the new vehicle here.
  Register(VehicleParameter::NEW_VEHICLE_BRAND, []() -> AbstractVehicleFactory* {
    return new NewVehicleFactory();
  });
}

五、更新配置文件

在 modules/canbus/conf/canbus_conf.pb.txt 中更新配置，在A(yíng)pollo系統(tǒng)中激活車(chē)輛。

vehicle_parameter {
  brand: NEW_VEHICLE_BRAND
  // put other parameters below
  ...
}

感謝你能夠認(rèn)真閱讀完這篇文章，希望小編分享的“怎么在A(yíng)pollo中添加新的車(chē)輛”這篇文章對(duì)大家有幫助，同時(shí)也希望大家多多支持億速云，關(guān)注億速云行業(yè)資訊頻道，更多相關(guān)知識(shí)等著你來(lái)學(xué)習(xí)!