樹莓派小車如何實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎

這篇文章給大家介紹樹莓派小車如何實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，內(nèi)容非常詳細，感興趣的小伙伴們可以參考借鑒，希望對大家能有所幫助。

樹莓派小車實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎

一般車輛的轉(zhuǎn)向是有轉(zhuǎn)向的結(jié)構(gòu)，但是小車并不具備結(jié)構(gòu)，所以只能從輪子上入手。 要實現(xiàn)轉(zhuǎn)向，要么是左右側(cè)電機差速，因為速度不一樣，摩擦力的影響，必然導(dǎo)致跑偏， 還有一種就是讓輪子向反方向轉(zhuǎn)動。 基于此，實現(xiàn)左轉(zhuǎn)彎，可以讓左側(cè)輪子反轉(zhuǎn)，右側(cè)輪子正轉(zhuǎn)：

#左轉(zhuǎn)彎函數(shù)
def turnLeft(speed, lefttime):
    leftMotor.ChangeDutyCycle(speed)
    GPIO.output(AIN1, False)
    GPIO.output(AIN2, True)
    rightMotor.ChangeDutyCycle(speed)
    GPIO.output(BIN1, True)
    GPIO.output(BIN2, False)
    time.sleep(lefttime)

AIN1在前進時候設(shè)置的是True，讓其正轉(zhuǎn)，現(xiàn)在則設(shè)置為False。 而相應(yīng)的啟用了AIN2為True，讓輪子反轉(zhuǎn)。 同理不難推出右轉(zhuǎn)的代碼：

#右轉(zhuǎn)彎函數(shù)
def turnRight(speed, righttime):
    leftMotor.ChangeDutyCycle(speed)
    GPIO.output(AIN1, True)
    GPIO.output(AIN2, False)
    rightMotor.ChangeDutyCycle(speed)
    GPIO.output(BIN1, False)
    GPIO.output(BIN2, True)
    time.sleep(righttime)

但是需要注意的是，轉(zhuǎn)向會損失一些動能，估計開過車的都懂。 所以，相對于正常前進和倒退給的50占空比，在轉(zhuǎn)向時就不夠用了，可能會導(dǎo)致轉(zhuǎn)向失敗，因為要給大的數(shù)值。

if __name__ == '__main__':
    try:
         while True:
             forward(50,3)
             turnLeft(70, 3)
             backword(50,3)
             turnRight(70,3)
    except KeyboardInterrupt:
         GPIO.cleanup()

最后決定轉(zhuǎn)向給70.當然不同情況，數(shù)值略有不同。 至此，就實現(xiàn)了前進、后退、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)這些基本功能。

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