樹莓派小車如何實(shí)現(xiàn)前進(jìn)和后退

本篇文章給大家分享的是有關(guān)樹莓派小車如何實(shí)現(xiàn)前進(jìn)和后退，小編覺(jué)得挺實(shí)用的，因此分享給大家學(xué)習(xí)，希望大家閱讀完這篇文章后可以有所收獲，話不多說(shuō)，跟著小編一起來(lái)看看吧。

樹莓派小車之前進(jìn)

買了一個(gè)樹莓派小車的配件，當(dāng)然，有二次開發(fā)板板，不過(guò)原理相同。 買的板子是創(chuàng)樂(lè)博的智能小車套件。 以下代碼來(lái)自其指導(dǎo)文件，但是文件都是英文，沒(méi)有代碼講解，導(dǎo)致很難看得懂。本人重新寫了，并給出自己的理解，代碼也是略有不同，但是從零寫起，可以讓自己真正明白原理。

1、首先，根據(jù)電路圖設(shè)置需要使用的樹莓派引腳

import RPi.GPIO as GPIO
import time
#綁定對(duì)應(yīng)的引腳，來(lái)自于圖紙
PWMA=18
AIN1 = 22
AIN2 = 27
PWMB=23
BIN1= 25
BIN2 = 24

18引腳控制的是左側(cè)兩個(gè)電機(jī) 23引腳控制的右側(cè)兩個(gè)電機(jī) AIN1、AIN2、BIN1、BIN2控制的是左右兩側(cè)電機(jī)的正轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn) ##2、設(shè)置引腳模式和輸入輸出

GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setwarnings(False)
# 設(shè)置引腳為輸出
GPIO.setup(PWMA, GPIO.OUT)
GPIO.setup(AIN1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(AIN2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(PWMB, GPIO.OUT)
GPIO.setup(BIN1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(BIN2, GPIO.OUT)
#電機(jī)
leftMotor = GPIO.PWM(PWMA, 100)
rightMotor = GPIO.PWM(PWMB, 100)
leftMotor.start(0)
rightMotor.start(0)

這樣，設(shè)置基本完成，電機(jī)就處于待命狀態(tài)了。

3、前進(jìn)和后退函數(shù)

要使得小車前進(jìn)，我們需要讓四個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)，既然是前進(jìn)，當(dāng)然是電機(jī)正轉(zhuǎn)

def forward(speed,runtime):
    leftMotor.ChangeDutyCycle(speed)
    GPIO.output(AIN1, True)#AIN1高電平則正轉(zhuǎn)
    GPIO.output(AIN2, False)#如果為True則翻轉(zhuǎn)
    rightMotor.ChangeDutyCycle(speed)
    GPIO.output(BIN1, True)
    GPIO.output(BIN2, False)
    time.sleep(runtime)#維持狀態(tài)的時(shí)間，如果不給命令執(zhí)行其他，將會(huì)繼續(xù)執(zhí)行

當(dāng)四輪正轉(zhuǎn)的時(shí)候，實(shí)現(xiàn)了基本的前進(jìn)功能。 后退當(dāng)然也是同理，只需要反向設(shè)置就好了。

def backword(speed, backtime):
      leftMotor.ChangeDutyCycle(speed)
      GPIO.output(AIN2, True)  # AIN2
      GPIO.output(AIN1, False)  # AIN1
      rightMotor.ChangeDutyCycle(speed)
      GPIO.output(BIN2, True)  # BIN2
      GPIO.output(BIN1, False)  # BIN1
      time.sleep(backtime)

至此，前進(jìn)和后退的功能就實(shí)現(xiàn)了。 最后通過(guò)調(diào)用函數(shù)，來(lái)實(shí)現(xiàn)小車運(yùn)行。

if \_\_name\_\_ == '\_\_main\_\_':
    try:
         while True:
             forward(50,3)
    except KeyboardInterrupt:
         GPIO.cleanup()

一定要調(diào)用 GPIO.cleanup()函數(shù)來(lái)清空引腳上的相關(guān)設(shè)置，否則引腳將被占用，對(duì)程序的下次運(yùn)行可能會(huì)有影響。

4、大致的思路

電機(jī)連接在電路板上，ChangeDutyCycle可以讓我們來(lái)設(shè)置速度，通過(guò)改變占空比來(lái)實(shí)現(xiàn)。 速度設(shè)定好了，設(shè)定其正轉(zhuǎn)或者翻轉(zhuǎn)，則是通過(guò)連接的AIN1和AIN2接口來(lái)實(shí)現(xiàn)。（這里是電路模塊的名字，實(shí)際操作中也可以起不同的名字，或者接入不同的接口）

以上就是樹莓派小車如何實(shí)現(xiàn)前進(jìn)和后退，小編相信有部分知識(shí)點(diǎn)可能是我們?nèi)粘９ぷ鲿?huì)見到或用到的。希望你能通過(guò)這篇文章學(xué)到更多知識(shí)。更多詳情敬請(qǐng)關(guān)注億速云行業(yè)資訊頻道。