VxWorks中RTP如何實現(xiàn)調度策略

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VxWorks有了RTP之后，系統(tǒng)又是如何調度的呢？其實非常非常簡單：RTP不參與調度，VxWorks還是使用之前的調度策略，即所有Task基于優(yōu)先級搶占，以及默認關閉的時間片輪轉。這確保在任何給定的時刻，系統(tǒng)中準備運行的最高優(yōu)先級Task都將執(zhí)行，而不管該Task是在內核中還是在任何進程中。相比之下，非實時系統(tǒng)主要使用分時調度策略，以及動態(tài)調整進程優(yōu)先級，以確保沒有進程會長期無法使用CPU，并且沒有進程獨占CPU。VxWorks的時間片輪轉也是一種分時策略，但它不會干擾優(yōu)先級的搶占，因此它具有確定性，保證了實時性。

如果你不打算使用pthread，現(xiàn)在就可以跳到文末點贊了

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不過，為了更好的支持POSIX標準，VxWorks在RTP里引入了POSIX的Thread調度策略。事實上，要想在RTP里使用POSIX的Thread，必須要包含這種調度策略：INCLUDE_POSIX_PTHREAD_SCHEDULER

從名字上就可以看出來，這種策略只對RTP里的Thread有效。而Kernel里的Task和Thread，以及RTP里的Task，用的都是VxWorks的傳統(tǒng)策略

• Thread的調度策略不能動態(tài)切換到SCHED_SPORADIC，但是可以從SCHED_SPORADIC動態(tài)切換到其它策略
  

• 如果已經使能了時間片輪轉策略，再使用kernelTimeSlice()改變時間片大小的時候，不會影響到之前使用SCHED_RR策略創(chuàng)建的Thread的時間片。

• 使用pthread_setschedprio()降低Thread的優(yōu)先級后，該Thread會排到同優(yōu)先級隊列的頭部；而使用taskPrioritySet()降低Task的優(yōu)先級后，該Task會排到同優(yōu)先級隊列的尾部

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