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任務(wù)的創(chuàng)建
1 任務(wù)需要 RAM 來(lái)保存與任務(wù)有關(guān)的狀態(tài)信息(任務(wù)控制塊)
2 需要一定的 RAM 來(lái)作為任務(wù)堆棧
xTaskCreate()就會(huì)從FreeRTOS的堆中分配,必須提供內(nèi)存管理文件
默認(rèn)使用heap_4.c
3 宏 configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 必須為 1
4 函數(shù) xTaskCreateStatic()創(chuàng)建的話這些 RAM 就需要用戶(hù)來(lái)提供了
configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION設(shè)置為1
5 任務(wù)調(diào)度器啟動(dòng)前還是啟動(dòng)后,都可以創(chuàng)建任務(wù)
最常用的一個(gè)
BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,
const char * const pcName,
const uint16_t usStackDepth,
void * const pvParameters,
UBaseType_t uxPriority,
TaskHandle_t * const pxCreatedTask )
pxCreatedTask 任務(wù)句柄,就是任務(wù)的任務(wù)堆棧,其他API可能會(huì)用到
返回值 是反映任務(wù)創(chuàng)建成功或出錯(cuò)碼
pdPASS: 任務(wù)創(chuàng)建成功。
6 不常用
TaskHandle_t xTaskCreateStatic( TaskFunction_t pxTaskCode,
const char * const pcName,
const uint32_t ulStackDepth,
void * const pvParameters,
UBaseType_t uxPriority,
StackType_t * const puxStackBuffer,
StaticTask_t * const pxTaskBuffer )
pxTaskBuffer: 任務(wù)控制塊。
返回值:NULL : 任務(wù)創(chuàng)建失敗
其他值: 任務(wù)創(chuàng)建成功,返回任務(wù)的任務(wù)句柄。
7 vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete )
xTaskToDelete: 要?jiǎng)h除的任務(wù)的任務(wù)句柄。
可以使用NULL做參數(shù),刪除任務(wù)本身
8 關(guān)鍵實(shí)驗(yàn)(學(xué)習(xí)動(dòng)態(tài)創(chuàng)建):
任務(wù)創(chuàng)建:
#define START_TASK_PRIO 1 //任務(wù)優(yōu)先級(jí)
#define START_STK_SIZE 128 //任務(wù)堆棧大小
TaskHandle_t StartTask_Handler; //任務(wù)句柄
void start_task(void *pvParameters); //任務(wù)函數(shù)
xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task, //任務(wù)函數(shù)
(const char* )"start_task", //任務(wù)名稱(chēng)
(uint16_t )START_STK_SIZE, //任務(wù)堆棧大小
(void* )NULL, //傳遞給任務(wù)函數(shù)的參數(shù)
(UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任務(wù)優(yōu)先級(jí)
(TaskHandle_t* )&StartTask_Handler); //任務(wù)句柄
vTaskStartScheduler(); //開(kāi)啟任務(wù)調(diào)度
開(kāi)始任務(wù):
taskENTER_CRITICAL(); //進(jìn)入臨界區(qū)
//創(chuàng)建 TASK1 任務(wù)
。。。。。。
//創(chuàng)建 TASK2 任務(wù)
vTaskDelete(StartTask_Handler); //刪除開(kāi)始任務(wù)
taskEXIT_CRITICAL(); //退出臨界區(qū)
任務(wù)堆棧、任務(wù)句柄、任務(wù)函數(shù)聲明等,這樣方便修改。這些東
西可以放到一個(gè).h 頭文件里面去,
開(kāi)始任務(wù):創(chuàng)建其他應(yīng)用任務(wù)和信號(hào)量、隊(duì)列等內(nèi)核對(duì)象
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