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小編給大家分享一下python3怎么實(shí)現(xiàn)raspberry pi 4驅(qū)小車控制程序,相信大部分人都還不怎么了解,因此分享這篇文章給大家參考一下,希望大家閱讀完這篇文章后大有收獲,下面讓我們一起去了解一下吧!
Python是一種跨平臺(tái)的、具有解釋性、編譯性、互動(dòng)性和面向?qū)ο蟮哪_本語言,其最初的設(shè)計(jì)是用于編寫自動(dòng)化腳本,隨著版本的不斷更新和新功能的添加,常用于用于開發(fā)獨(dú)立的項(xiàng)目和大型項(xiàng)目。
0. 寫在前面:
一兩個(gè)月前偶然得到一個(gè)樹莓派一代,發(fā)現(xiàn)還是挺強(qiáng)大的,然后就考慮著自己實(shí)現(xiàn)一個(gè)四驅(qū)小車。因?yàn)楸旧硎菍W(xué)軟件的,所以利用軟件來控制實(shí)實(shí)在在可見的硬件一直是自己的一個(gè)夢想。所以當(dāng)時(shí)也是花了很多時(shí)間來琢磨、實(shí)驗(yàn)小車控制方面的東西。因?yàn)闀r(shí)間過去比較久了,這里也就只是記錄一下當(dāng)時(shí)踩過的坑、實(shí)現(xiàn)的一些思路以及絕大部分源代碼。截止當(dāng)前,我的樹莓派小車實(shí)現(xiàn)的主要功能是:
控制小車前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、后退左轉(zhuǎn)、后退右轉(zhuǎn)
攝像頭兩路舵機(jī)控制(實(shí)現(xiàn)攝像頭上下左右旋轉(zhuǎn))
網(wǎng)頁版小車控制程序(小車控制程序、實(shí)時(shí)監(jiān)控、攝像頭旋轉(zhuǎn)控制)
微信小程序版小車控制程序(功能基本同上)
1. 準(zhǔn)備:
給樹莓派安裝系統(tǒng)(這個(gè)網(wǎng)上資料太多,一搜一大把,我裝的是raspbian)
安裝python3
準(zhǔn)備四個(gè)步進(jìn)電機(jī),電機(jī)驅(qū)動(dòng),并組裝連接好(我都是在某寶上買的,電機(jī)及其組件是在“亞博智能科技”買的,驅(qū)動(dòng)是在“深圳市艾爾賽科技”上買的L298N四路電機(jī)驅(qū)動(dòng))
一些可能遇到的坑:
首先要注意電機(jī)驅(qū)動(dòng)的輸入電壓,電壓過低很可能無法帶動(dòng)電機(jī)(當(dāng)然也不可過高)
電機(jī)驅(qū)動(dòng)輸入有一個(gè)GND,這個(gè)一定要連接樹莓派的一個(gè)GND輸出,否則可能出現(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)異常(我當(dāng)時(shí)遇到的情況是:手接觸驅(qū)動(dòng)電路中的金屬電機(jī)就可以正常轉(zhuǎn)動(dòng),手一松開電機(jī)就不能正常運(yùn)轉(zhuǎn)了)
2. 基本思路:
將連接端口作為一個(gè)配置文件,該配置文件定義小車需要使用的端口
控制程序讀取配置文件,并實(shí)現(xiàn)小車的方向控制
小車控制程序定義了私有的向各個(gè)方向移動(dòng)的方法,然后定義一個(gè)方法接受方向參數(shù),該方法內(nèi)部再調(diào)用具體的移動(dòng)方法
需要說明的是:由于使用引腳的不同,以及電機(jī)安裝位置的差異,所以不能保證以下程序能夠直接使用。
3. 配置文件內(nèi)容如下(文件名為:config.ini):
[car] # This is the parmaters that will control the car's wheels # The number is the interface number of GPIO (GPIO.BOARD) LEFT_FRONT_1 = 7 LEFT_FRONT_2 = 11 RIGHT_FRONT_1 = 13 RIGHT_FRONT_2 = 15 LEFT_BEHIND_1 = 31 LEFT_BEHIND_2 = 33 RIGHT_BEHIND_1 = 35 RIGHT_BEHIND_2 = 37
4. 小車控制程序(文件名為:car_controler.py):
# coding=utf-8 import RPi.GPIO as GPIO import time import configparser class FourWheelDriveCar(): # Define the number of all the GPIO that will used for the 4wd car def __init__(self): ''' 1. Read pin number from configure file 2. Init all GPIO configureation ''' config = configparser.ConfigParser() config.read("config.ini") self.LEFT_FRONT_1 = config.getint("car", "LEFT_FRONT_1") self.LEFT_FRONT_2 = config.getint("car", "LEFT_FRONT_2") self.RIGHT_FRONT_1 = config.getint("car", "RIGHT_FRONT_1") self.RIGHT_FRONT_2 = config.getint("car", "RIGHT_FRONT_2") self.LEFT_BEHIND_1 = config.getint("car", "LEFT_BEHIND_1") self.LEFT_BEHIND_2 = config.getint("car", "LEFT_BEHIND_2") self.RIGHT_BEHIND_1 = config.getint("car", "RIGHT_BEHIND_1") self.RIGHT_BEHIND_2 = config.getint("car", "RIGHT_BEHIND_2") GPIO.setmode(GPIO.BOARD) GPIO.setwarnings(False) GPIO.setup(self.LEFT_FRONT_1, GPIO.OUT) GPIO.setup(self.LEFT_FRONT_2, GPIO.OUT) GPIO.setup(self.RIGHT_FRONT_1, GPIO.OUT) GPIO.setup(self.RIGHT_FRONT_2, GPIO.OUT) GPIO.setup(self.LEFT_BEHIND_1, GPIO.OUT) GPIO.setup(self.LEFT_BEHIND_2, GPIO.OUT) GPIO.setup(self.RIGHT_BEHIND_1, GPIO.OUT) GPIO.setup(self.RIGHT_BEHIND_2, GPIO.OUT) def reset(self): # Rest all the GPIO as LOW GPIO.output(self.LEFT_FRONT_1, GPIO.LOW) GPIO.output(self.LEFT_FRONT_2, GPIO.LOW) GPIO.output(self.RIGHT_FRONT_1, GPIO.LOW) GPIO.output(self.RIGHT_FRONT_2, GPIO.LOW) GPIO.output(self.LEFT_BEHIND_1, GPIO.LOW) GPIO.output(self.LEFT_BEHIND_2, GPIO.LOW) GPIO.output(self.RIGHT_BEHIND_1, GPIO.LOW) GPIO.output(self.RIGHT_BEHIND_2, GPIO.LOW) def __forword(self): self.reset() GPIO.output(self.LEFT_FRONT_1, GPIO.HIGH) GPIO.output(self.LEFT_FRONT_2, GPIO.LOW) GPIO.output(self.RIGHT_FRONT_1, GPIO.HIGH) GPIO.output(self.RIGHT_FRONT_2, GPIO.LOW) GPIO.output(self.LEFT_BEHIND_1, GPIO.HIGH) GPIO.output(self.LEFT_BEHIND_2, GPIO.LOW) GPIO.output(self.RIGHT_BEHIND_1, GPIO.HIGH) GPIO.output(self.RIGHT_BEHIND_2, GPIO.LOW) def __backword(self): self.reset() GPIO.output(self.LEFT_FRONT_2, GPIO.HIGH) GPIO.output(self.LEFT_FRONT_1, GPIO.LOW) GPIO.output(self.RIGHT_FRONT_2, GPIO.HIGH) GPIO.output(self.RIGHT_FRONT_1, GPIO.LOW) GPIO.output(self.LEFT_BEHIND_2, GPIO.HIGH) GPIO.output(self.LEFT_BEHIND_1, GPIO.LOW) GPIO.output(self.RIGHT_BEHIND_2, GPIO.HIGH) GPIO.output(self.RIGHT_BEHIND_1, GPIO.LOW) def __turnLeft(self): ''' To turn left, the LEFT_FRONT wheel will move backword All other wheels move forword ''' self.reset() GPIO.output(self.LEFT_FRONT_2, GPIO.HIGH) GPIO.output(self.LEFT_FRONT_1, GPIO.LOW) GPIO.output(self.RIGHT_FRONT_1, GPIO.HIGH) GPIO.output(self.RIGHT_FRONT_2, GPIO.LOW) GPIO.output(self.LEFT_BEHIND_1, GPIO.HIGH) GPIO.output(self.LEFT_BEHIND_2, GPIO.LOW) GPIO.output(self.RIGHT_BEHIND_1, GPIO.HIGH) GPIO.output(self.RIGHT_BEHIND_2, GPIO.LOW) def __turnRight(self): ''' To turn right, the RIGHT_FRONT wheel move backword All other wheels move forword ''' self.reset() GPIO.output(self.LEFT_FRONT_1, GPIO.HIGH) GPIO.output(self.LEFT_FRONT_2, GPIO.LOW) GPIO.output(self.RIGHT_FRONT_2, GPIO.HIGH) GPIO.output(self.RIGHT_FRONT_1, GPIO.LOW) GPIO.output(self.LEFT_BEHIND_1, GPIO.HIGH) GPIO.output(self.LEFT_BEHIND_2, GPIO.LOW) GPIO.output(self.RIGHT_BEHIND_1, GPIO.HIGH) GPIO.output(self.RIGHT_BEHIND_2, GPIO.LOW) def __backLeft(self): ''' To go backword and turn left, the LEFT_BEHIND wheel move forword All other wheels move backword ''' self.reset() GPIO.output(self.LEFT_FRONT_2, GPIO.HIGH) GPIO.output(self.LEFT_FRONT_1, GPIO.LOW) GPIO.output(self.RIGHT_FRONT_2, GPIO.HIGH) GPIO.output(self.RIGHT_FRONT_1, GPIO.LOW) GPIO.output(self.LEFT_BEHIND_1, GPIO.HIGH) GPIO.output(self.LEFT_BEHIND_2, GPIO.LOW) GPIO.output(self.RIGHT_BEHIND_2, GPIO.HIGH) GPIO.output(self.RIGHT_BEHIND_1, GPIO.LOW) def __backRight(self): ''' To go backword and turn right, the RIGHT_BEHIND wheel move forword All other wheels move backword ''' self.reset() GPIO.output(self.LEFT_FRONT_2, GPIO.HIGH) GPIO.output(self.LEFT_FRONT_1, GPIO.LOW) GPIO.output(self.RIGHT_FRONT_2, GPIO.HIGH) GPIO.output(self.RIGHT_FRONT_1, GPIO.LOW) GPIO.output(self.LEFT_BEHIND_2, GPIO.HIGH) GPIO.output(self.LEFT_BEHIND_1, GPIO.LOW) GPIO.output(self.RIGHT_BEHIND_1, GPIO.HIGH) GPIO.output(self.RIGHT_BEHIND_2, GPIO.LOW) def __stop(self): self.reset() def carMove(self, direction): ''' Car move according to the input paramter - direction ''' if direction == 'F': self.__forword() elif direction == 'B': self.__backword() elif direction == 'L': self.__turnLeft() elif direction == 'R': self.__turnRight() elif direction == 'BL': self.__backLeft() elif direction == 'BR': self.__backRight() elif direction == 'S': self.__stop() else: print("The input direction is wrong! You can just input: F, B, L, R, BL,BR or S") if __name__ == "__main__": raspCar = FourWheelDriveCar() while(True): direction = input("Please input direction: ") raspCar.carMove(direction)
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