IgH設(shè)置EtherCAT數(shù)據(jù)流程

1. IgH設(shè)置EtherCAT數(shù)據(jù)流程
   在啟動IgH協(xié)議棧后，協(xié)議棧會自動的把EtherCAT從站初始化到PREOP模式，從PREOP狀態(tài)遷移到SAFEOP狀態(tài)，需要設(shè)置PDO、DC等數(shù)據(jù)。以山洋電機(jī)為例數(shù)據(jù)設(shè)置流程如圖 1.1所示：
   
   圖 1.1 PREOP狀態(tài)遷移流程
2. IgH應(yīng)用實(shí)現(xiàn)流程
3. 申請獲取主棧
   在配置數(shù)據(jù)之前首先獲取一個主棧結(jié)構(gòu)體，該結(jié)構(gòu)和協(xié)議棧中的master對應(yīng)。通過獲取到的主棧結(jié)構(gòu)，把數(shù)據(jù)配置到協(xié)議棧中的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中（目前只有一個主棧，不支持冗余備份）。
   
   圖 2.1 申請主棧接口
4. 為每個從站創(chuàng)建數(shù)據(jù)域
   為每個從站創(chuàng)建自己的數(shù)據(jù)域，存放從站的過程數(shù)據(jù)和從站的其他依賴數(shù)據(jù)。
   
   圖 2.2 創(chuàng)建數(shù)據(jù)域

5. 配置從站信息
   1) 根據(jù)從站的位置設(shè)置從站的產(chǎn)品信息（廠商ID和產(chǎn)品代碼）。
   2) 為每個從站配置同步數(shù)據(jù)，SM0、SM1用于MailBox數(shù)據(jù)同步，暫不使用，SM2用于RxPDO數(shù)據(jù)同步，SM3用于TxPDO數(shù)據(jù)同步。
   3) 把每個從站的同步寄存器數(shù)據(jù)映射到應(yīng)用程序空間，可以通過讀寫應(yīng)用程序中的變量的來實(shí)時讀取和改變從站的數(shù)據(jù)和狀態(tài)。

   
   圖 2.3 配置從站信息

6. 配置同步時鐘
   設(shè)置從站的DC同步時鐘。
   
   圖 2.4 設(shè)置DC同步時鐘
7. 激活主棧
   以上過程只是把數(shù)據(jù)存放在主棧里面每個從站的數(shù)據(jù)域里面，并未配置到從站中。激活主棧后會激活OP線程執(zhí)行從站初始化的狀態(tài)機(jī)。
   
   圖 2.5 激活主棧