c++ ros2動(dòng)作服務(wù)器如何實(shí)現(xiàn)

c++
小樊
81
2024-09-27 18:20:47
欄目: 云計(jì)算

在C++中實(shí)現(xiàn)ROS 2動(dòng)作服務(wù)器，你需要遵循以下步驟：

  1. 創(chuàng)建動(dòng)作服務(wù)器：首先，你需要?jiǎng)?chuàng)建一個(gè)繼承自action_server::ActionServer的類。這個(gè)類將負(fù)責(zé)處理客戶端的請(qǐng)求，并調(diào)用相應(yīng)的動(dòng)作任務(wù)。
  2. 定義動(dòng)作和任務(wù)：在動(dòng)作服務(wù)器類中，你需要定義一個(gè)或多個(gè)動(dòng)作。每個(gè)動(dòng)作都是一個(gè)函數(shù)，它接受一個(gè)std::shared_ptr<action_goal_handle>參數(shù)，用于接收客戶端發(fā)送的動(dòng)作目標(biāo)。動(dòng)作任務(wù)的實(shí)現(xiàn)應(yīng)該包含在單獨(dú)的函數(shù)中。
  3. 處理客戶端請(qǐng)求：當(dāng)客戶端發(fā)送動(dòng)作請(qǐng)求時(shí)，動(dòng)作服務(wù)器將創(chuàng)建一個(gè)動(dòng)作目標(biāo)，并將其傳遞給相應(yīng)的動(dòng)作任務(wù)。動(dòng)作任務(wù)應(yīng)該執(zhí)行所需的操作，并在完成后發(fā)送反饋。如果動(dòng)作任務(wù)成功完成，它將發(fā)送一個(gè)包含結(jié)果的動(dòng)作狀態(tài)。如果動(dòng)作任務(wù)失敗，它將發(fā)送一個(gè)包含錯(cuò)誤信息的動(dòng)作狀態(tài)。
  4. 啟動(dòng)動(dòng)作服務(wù)器：最后，你需要在主函數(shù)中創(chuàng)建動(dòng)作服務(wù)器的實(shí)例，并調(diào)用其spin()方法。這將使動(dòng)作服務(wù)器開(kāi)始監(jiān)聽(tīng)客戶端請(qǐng)求，并處理它們。

以下是一個(gè)簡(jiǎn)單的C++ ROS 2動(dòng)作服務(wù)器示例：

#include <action_server/action_server.hpp>
#include <your_package/your_action.hpp>

namespace your_package
{
    class YourActionServer : public action_server::ActionServer<YourActionGoal, YourActionResult, YourActionFeedback>
    {
    public:
        YourActionServer(std::string name, rclcpp::Node::SharedPtr node)
            : ActionServer(name, node)
        {
            // 初始化代碼
        }

        void goal_callback(std::shared_ptr<action_goal_handle> goal_handle) override
        {
            // 處理動(dòng)作請(qǐng)求
            YourActionGoal goal = goal_handle->get_goal();
            // 調(diào)用動(dòng)作任務(wù)
            auto result = execute_goal(goal);
            if (result)
            {
                // 動(dòng)作任務(wù)成功完成，發(fā)送結(jié)果
                goal_handle->set_result(result);
            }
            else
            {
                // 動(dòng)作任務(wù)失敗，發(fā)送錯(cuò)誤信息
                goal_handle->set_aborted();
            }
        }

    private:
        std::shared_ptr<YourActionResult> execute_goal(const YourActionGoal& goal)
        {
            // 在這里執(zhí)行動(dòng)作任務(wù)
            // 返回結(jié)果或錯(cuò)誤信息
        }
    };
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("your_action_server");
    auto action_server = std::make_shared<your_package::YourActionServer>("your_action_server", node);
    action_server->start();
    rclcpp::spin(node);
    action_server->shutdown();
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

請(qǐng)注意，這只是一個(gè)簡(jiǎn)單的示例，你需要根據(jù)你的需求進(jìn)行適當(dāng)?shù)男薷暮蛿U(kuò)展。此外，你還需要定義相應(yīng)的動(dòng)作消息類型（YourActionGoal、YourActionResult和YourActionFeedback），并在你的節(jié)點(diǎn)中發(fā)布和訂閱相關(guān)的話題。

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