c++ ros2如何處理消息傳遞

c++
小樊
82
2024-09-27 18:18:47
欄目: 編程語言

在C++的ROS 2（Robot Operating System 2）中，處理消息傳遞主要涉及到使用ROS 2的核心組件，如節(jié)點(diǎn)（Node）、話題（Topic）、發(fā)布者（Publisher）和訂閱者（Subscriber）。下面是一個(gè)簡單的示例，展示了如何使用C++和ROS 2進(jìn)行消息傳遞：

  1. 首先，確保你已經(jīng)安裝了ROS 2以及相應(yīng)的開發(fā)工具包。
  2. 創(chuàng)建一個(gè)新的ROS 2項(xiàng)目，或者使用現(xiàn)有的項(xiàng)目。
  3. 在項(xiàng)目中創(chuàng)建一個(gè)新的C++源文件，例如message_example.cpp。
  4. 在message_example.cpp中，包含必要的頭文件，并聲明使用的命名空間和類。
#include <iostream>
#include <memory>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

using namespace std::chrono_literals;
using namespace rclcpp;
using std_msgs::msg::String;
  1. 創(chuàng)建一個(gè)繼承自rclcpp::Node的類，并在其中實(shí)現(xiàn)消息發(fā)布和訂閱的功能。
class MessageExample : public Node
{
public:
    MessageExample() : Node("message_example")
    {
        // 創(chuàng)建一個(gè)發(fā)布者，訂閱名為"hello_world"的話題，消息類型為String
        publisher_ = this->create_publisher<String>("hello_world", 10);

        // 創(chuàng)建一個(gè)定時(shí)器，每隔1秒發(fā)布一條消息
        timer_ = this->create_wall_timer(1s, std::bind(&MessageExample::publish_message, this));
    }

private:
    void publish_message()
    {
        auto message = String();
        message.data = "Hello, ROS 2!";

        // 發(fā)布消息
        if (publisher_->is_ready())
        {
            publisher_->publish(message);
            RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Published message: '%s'", message.data.c_str());
        }
    }

    std::shared_ptr<Publisher<String>> publisher_;
    std::shared_ptr<TimerBase> timer_;
};
  1. 在主函數(shù)中創(chuàng)建MessageExample類的實(shí)例，并啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)。
int main(int argc, char *argv[])
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    auto message_example = std::make_shared<MessageExample>();
    rclcpp::spin(message_example);
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}
  1. 編譯并運(yùn)行程序。確保你的ROS 2環(huán)境已經(jīng)正確配置，并且所有依賴項(xiàng)都已經(jīng)安裝。

編譯命令可能類似于：

cd ~/ros2_ws/src
colcon build --packages-select message_example
source install/setup.bash

然后運(yùn)行程序：

ros2 run message_example message_example

現(xiàn)在，你應(yīng)該能夠看到每隔1秒發(fā)布一條消息到名為"hello_world"的話題上。你可以使用rostopic echo /hello_world命令來查看接收到的消息。

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