c++ ros2服務(wù)調(diào)用有哪些方式

c++
小樊
82
2024-09-27 18:19:48

在C++中，ROS 2（Robot Operating System 2）的服務(wù)調(diào)用主要通過(guò)兩種方式實(shí)現(xiàn)：服務(wù)客戶端（Service Client）和服務(wù)服務(wù)器（Service Server）。以下是這兩種方式的簡(jiǎn)要介紹：

服務(wù)客戶端

服務(wù)客戶端是用于向服務(wù)服務(wù)器發(fā)起請(qǐng)求并等待響應(yīng)的組件。在C++中，可以使用rclcpp庫(kù)中的Client類來(lái)實(shí)現(xiàn)服務(wù)客戶端。以下是一個(gè)簡(jiǎn)單的示例代碼，展示了如何創(chuàng)建一個(gè)服務(wù)客戶端并調(diào)用服務(wù)：

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <your_package/srv/your_service.hpp>

class YourServiceClient : public rclcpp::Node
{
public:
    YourServiceClient() : Node("your_service_client")
    {
        // 創(chuàng)建服務(wù)客戶端對(duì)象
        client_ = this->create_client<your_package::srv::YourService>("your_service_name");
    }

    void call_service()
    {
        // 等待服務(wù)可用
        if (!client_->wait_for_service(std::chrono::seconds(10)))
        {
            RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Service not available after waiting");
            return;
        }

        // 創(chuàng)建服務(wù)請(qǐng)求對(duì)象
        auto request = std::make_shared<your_package::srv::YourService::Request>();
        // 填充請(qǐng)求數(shù)據(jù)
        // ...

        // 調(diào)用服務(wù)
        auto result = client_->async_send_request(request);

        // 等待服務(wù)響應(yīng)
        if (rclcpp::spin_until_future_complete(this->get_node_base_interface(), result) == rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS)
        {
            // 處理服務(wù)響應(yīng)數(shù)據(jù)
            // ...
        }
        else
        {
            RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Failed to call service");
        }
    }

private:
    rclcpp::Client<your_package::srv::YourService>::SharedPtr client_;
};

服務(wù)服務(wù)器

服務(wù)服務(wù)器是用于接收來(lái)自服務(wù)客戶端的請(qǐng)求并處理響應(yīng)的組件。在C++中，可以使用rclcpp庫(kù)中的ServiceServer類來(lái)實(shí)現(xiàn)服務(wù)服務(wù)器。以下是一個(gè)簡(jiǎn)單的示例代碼，展示了如何創(chuàng)建一個(gè)服務(wù)服務(wù)器并處理請(qǐng)求：

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <your_package/srv/your_service.hpp>

class YourServiceServer : public rclcpp::Node
{
public:
    YourServiceServer() : Node("your_service_server")
    {
        // 創(chuàng)建服務(wù)服務(wù)器對(duì)象
        server_ = this->create_service<your_package::srv::YourService>(
            "your_service_name",
            std::bind(&YourServiceServer::handle_request, this, std::placeholders::_1));
    }

private:
    void handle_request(const std::shared_ptr<your_package::srv::YourService::Request> request,
                        std::shared_ptr<your_package::srv::YourService::Response> response)
    {
        // 處理請(qǐng)求數(shù)據(jù)
        // ...

        // 填充響應(yīng)數(shù)據(jù)
        response->result = "Service called successfully";
    }

    rclcpp::Service<your_package::srv::YourService>::SharedPtr server_;
};

請(qǐng)注意，以上示例代碼中的your_package和your_service需要替換為實(shí)際的包名和服務(wù)名。同時(shí)，根據(jù)實(shí)際需求，你可能需要進(jìn)一步處理請(qǐng)求和響應(yīng)的數(shù)據(jù)。

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