在C++和ROS 2（Robot Operating System 2）中實現(xiàn)多機協(xié)同，主要涉及以下幾個關(guān)鍵步驟：
- 網(wǎng)絡(luò)配置：確保所有機器都連接到同一網(wǎng)絡(luò)，并且可以互相通信。這通常涉及到設(shè)置靜態(tài)IP地址或使用DHCP。
- 節(jié)點命名：在ROS 2中，每個節(jié)點都需要一個唯一的名稱。這個名稱通常用于節(jié)點間的通信和發(fā)現(xiàn)。在多機環(huán)境中，你需要確保每個節(jié)點的名稱是唯一的，以避免混淆。
- 發(fā)布/訂閱模式：ROS 2使用發(fā)布/訂閱模式進(jìn)行通信。一個節(jié)點可以發(fā)布數(shù)據(jù)，而其他節(jié)點可以訂閱這些數(shù)據(jù)。在多機協(xié)同中，你可能需要讓多個節(jié)點訂閱相同的數(shù)據(jù)主題，以便協(xié)同工作。
- 服務(wù)調(diào)用：ROS 2還支持服務(wù)調(diào)用。你可以創(chuàng)建一個服務(wù)，讓客戶端節(jié)點請求服務(wù)，然后由服務(wù)器節(jié)點處理請求。在多機環(huán)境中，你可以讓不同的機器提供不同的服務(wù)，以實現(xiàn)協(xié)同任務(wù)。
- 動作服務(wù)器/客戶端：ROS 2還提供了動作服務(wù)器和動作客戶端。動作是一種更復(fù)雜的通信模式，允許客戶端節(jié)點指定一個長時間運行的任務(wù)，并在任務(wù)完成時接收反饋。在多機環(huán)境中，你可以使用動作來實現(xiàn)需要多個節(jié)點協(xié)同工作的復(fù)雜任務(wù)。
- 使用ROS 2通信基礎(chǔ)設(shè)施：ROS 2提供了一套豐富的通信基礎(chǔ)設(shè)施，包括話題、服務(wù)和動作。你需要熟悉這些概念，并學(xué)會如何在你的多機系統(tǒng)中使用它們。
- 編寫代碼：最后，你需要編寫代碼來實現(xiàn)你的多機協(xié)同系統(tǒng)。這可能涉及到創(chuàng)建節(jié)點、發(fā)布數(shù)據(jù)、訂閱數(shù)據(jù)、調(diào)用服務(wù)等。
請注意，實現(xiàn)多機協(xié)同可能需要一些網(wǎng)絡(luò)編程和服務(wù)開發(fā)的知識。如果你不熟悉這些概念，你可能需要先學(xué)習(xí)它們，然后再開始實現(xiàn)你的多機協(xié)同系統(tǒng)。
