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matlab怎么實(shí)現(xiàn)平面移動機(jī)器人仿真與控制

發(fā)布時間：2022-01-14 10:36:39 來源：億速云 閱讀：172 作者：iii 欄目：大數(shù)據(jù)

今天小編給大家分享一下matlab怎么實(shí)現(xiàn)平面移動機(jī)器人仿真與控制的相關(guān)知識點(diǎn)，內(nèi)容詳細(xì)，邏輯清晰，相信大部分人都還太了解這方面的知識，所以分享這篇文章給大家參考一下，希望大家閱讀完這篇文章后有所收獲，下面我們一起來了解一下吧。

目標(biāo)：

  1. 實(shí)現(xiàn)小車速度、角速度與左右輪速度的轉(zhuǎn)化

  2. 實(shí)現(xiàn)小車位姿計(jì)算（通過已行進(jìn)記錄累積）

  3. 實(shí)現(xiàn)小車距離傳感器讀數(shù)轉(zhuǎn)化


首先打開這個文件

matlab怎么實(shí)現(xiàn)平面移動機(jī)器人仿真與控制  

在提示完成的位置

matlab怎么實(shí)現(xiàn)平面移動機(jī)器人仿真與控制  

實(shí)現(xiàn)小車速度、角速度與左右輪速度的轉(zhuǎn)化

%% START CODE BLOCK %%

            vel_r = (2*v+w*L)/2/R;

            vel_l = (2*v-w*L)/2/R;

%% END CODE BLOCK %%

然后打開

matlab怎么實(shí)現(xiàn)平面移動機(jī)器人仿真與控制  

在

matlab怎么實(shí)現(xiàn)平面移動機(jī)器人仿真與控制  

實(shí)現(xiàn)小車位姿計(jì)算（通過已行進(jìn)記錄累積）

%% START CODE BLOCK %%

            d_right = (right_ticks-prev_right_ticks)*m_per_tick;

            d_left = (left_ticks-prev_left_ticks)*m_per_tick;

            

            d_center = (d_right + d_left)/2;

            phi = (d_right - d_left)/L;

            

            x_dt = d_center*cos(theta);

            y_dt = d_center*sin(theta);

            theta_dt = phi;

%% END CODE BLOCK %%

最后打開

matlab怎么實(shí)現(xiàn)平面移動機(jī)器人仿真與控制  

在

matlab怎么實(shí)現(xiàn)平面移動機(jī)器人仿真與控制  

實(shí)現(xiàn)小車距離傳感器讀數(shù)轉(zhuǎn)化

%% START CODE BLOCK %%

            ir_voltages = ir_array_values*3/1000;

            coeff = [-0.0182 0.1690 -0.6264 1.1853 -1.2104 0.6293];

%% END CODE BLOCK %%

就完成了這周的目標(biāo)了，在

matlab怎么實(shí)現(xiàn)平面移動機(jī)器人仿真與控制  

修改小車的移動參數(shù)

matlab怎么實(shí)現(xiàn)平面移動機(jī)器人仿真與控制  

就可以實(shí)現(xiàn)小車按照預(yù)定參數(shù)運(yùn)行了

matlab怎么實(shí)現(xiàn)平面移動機(jī)器人仿真與控制    

以上就是“matlab怎么實(shí)現(xiàn)平面移動機(jī)器人仿真與控制”這篇文章的所有內(nèi)容，感謝各位的閱讀！相信大家閱讀完這篇文章都有很大的收獲，小編每天都會為大家更新不同的知識，如果還想學(xué)習(xí)更多的知識，請關(guān)注億速云行業(yè)資訊頻道。

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