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這篇文章主要介紹了Apollo中如何運(yùn)行融合障礙可視化工具,具有一定借鑒價(jià)值,感興趣的朋友可以參考下,希望大家閱讀完這篇文章之后大有收獲,下面讓小編帶著大家一起了解一下。
Apollo創(chuàng)建了LiDAR障礙物可視化工具,這是一種離線可視化工具,用于顯示基于LiDAR的障礙物感知結(jié)果,請參看如何離線運(yùn)行Perception Visulizer (https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_run_offline_perception_visualizer_cn.md)。
但是,該工具缺乏基于雷達(dá)的障礙物感知結(jié)果和基于其兩個(gè)傳感器的融合結(jié)果的可視化能力。
Apollo開發(fā)了第二個(gè)可視化工具,即融合障礙可視化工具,以補(bǔ)充LiDAR障礙物可視化工具。融合障礙可視化工具顯示了這些模塊的障礙感知結(jié)果:
基于LiDAR的算法模塊
基于雷達(dá)的算法模塊
融合算法模塊,用于調(diào)試和測試完整的障礙物感知算法
所有可視化都基于LiDAR數(shù)據(jù)可視化。來自LiDAR的源數(shù)據(jù)(用于對場景中的任何對象進(jìn)行整形的一組3D點(diǎn))在描繪整個(gè)場景的視覺特征方面優(yōu)于雷達(dá)。獲取更多關(guān)于融合障礙物可視化工具的信息,可參考Demo視頻(http://apollo.auto/platform/perception.html)。
通常,您可以按照三個(gè)步驟在Docker中構(gòu)建和運(yùn)行融合障礙物可視化工具:
準(zhǔn)備源數(shù)據(jù)。
構(gòu)建融合障礙物可視化工具。
運(yùn)行工具。
下面對這三個(gè)步驟進(jìn)行詳細(xì)闡述。
準(zhǔn)備源數(shù)據(jù)
運(yùn)行融合障礙物可視化工具之前,需要做如下準(zhǔn)備:
基于LiDAR的障礙物感知
點(diǎn)云數(shù)據(jù)(PCD)文件
車姿
基于雷達(dá)的障礙物感知
基于雷達(dá)獲取的障礙物數(shù)據(jù)的protobuf格式
車姿
車速
為了便于數(shù)據(jù)提取,Apollo提供了一個(gè)名為export_sensor_data
的工具來從ROS包中導(dǎo)出數(shù)據(jù)。
步驟
1、用下面的命令構(gòu)建數(shù)據(jù)導(dǎo)出工具:
cd /apollo bazel build //modules/perception/tool/export_sensor_data:export_sensor_data
2、用下面的命令運(yùn)行數(shù)據(jù)導(dǎo)出工具:
/apollo/bazel-bin/modules/perception/tool/export_sensor_data/export_sensor_data
3、運(yùn)行ROS bag:
ROS bag的默認(rèn)目錄是/apollo/data/bag
。 下面的例子展示了文件名為example.bag
的ROS bag.
使用下面的命令:
cd /apollo/data/bag rosbag play --clock example.bag --rate=0.1
為確保在執(zhí)行ROS消息回調(diào)時(shí)不丟失任何幀數(shù)據(jù),建議您降低播放速率,在上例中設(shè)置為0.1
。
播放包時(shí),所有數(shù)據(jù)文件都會逐幀轉(zhuǎn)儲到導(dǎo)出目錄中,使用時(shí)間戳作為文件名。
默認(rèn)的LiDAR數(shù)據(jù)導(dǎo)出目錄是/apollo/data/lidar
。
雷達(dá)的數(shù)據(jù)導(dǎo)出目錄是/apollo/data/radar
。
這些目錄通過flag lidar_path
和radar_path
在文件/apollo/modules/perception/tool/export_sensor_data/conf/export_sensor_data.flag
中定義。
在lidar_path
指定的目錄中,會生成兩種不同后綴的文件:.pcd
和 .pose
。
在radar_path
指定的目錄中,會生成三種不同后綴的文件:.radar
, .pose
, and .velocity
。
Apollo使用Bazel構(gòu)建融合障礙物可視化工具。
用下面的命令構(gòu)建融合障礙物可視化工具:
cd /apollo bazel build -c opt //modules/perception/tool/offline_visualizer_tool:offline_sequential_obstacle_perception_test
-c opt
選項(xiàng)用來優(yōu)化被構(gòu)建程序的性能,這種優(yōu)化對離線模擬和感知模塊的實(shí)時(shí)可視化至關(guān)重要。
(可選)如果你想在GPU模式下運(yùn)行感知模塊,請使用下面的命令:
bazel build -c opt --cxxopt=-DUSE_GPU //modules/perception/tool/offline_visualizer_tool:offline_sequential_obstacle_perception_test
在運(yùn)行融合障礙物可視化工具之前,您可以在配置文件中設(shè)置源數(shù)據(jù)目錄和算法模塊設(shè)置:/apollo/modules/perception/tool/offline_visualizer_tool/conf/offline_sequential_obstacle_perception_test.flag。
默認(rèn)源數(shù)據(jù)的目錄lidar_path
和radar_path
分別對應(yīng)的是/apollo/data/lidar
和/apollo/data/radar
。
visualization-enabling布爾標(biāo)志為true
,默認(rèn)情況下,要顯示的障礙物結(jié)果類型為fused
(基于LiDAR和RADAR傳感器的融合障礙物結(jié)果)。 您可以將fused
更改為lidar
或radar
,以顯示基于單傳感器的障礙物感知產(chǎn)生的純障礙物結(jié)果。
用下面的命令運(yùn)行融合障礙物可視化工具:
/apollo/bazel-bin/modules/perception/tool/offline_visualizer_tool/offline_sequential_obstacle_perception_test
您可以看到如下的結(jié)果:
一個(gè)彈出窗口,逐幀顯示點(diǎn)云的感知結(jié)果
原點(diǎn)云以灰色顯示
已檢測到的邊界框(帶有指示標(biāo)題的紅色箭頭):
車輛 (綠色)
行人 (粉色)
自行車 (藍(lán)色)
無法識別的元素 (紫色)
感謝你能夠認(rèn)真閱讀完這篇文章,希望小編分享的“Apollo中如何運(yùn)行融合障礙可視化工具”這篇文章對大家有幫助,同時(shí)也希望大家多多支持億速云,關(guān)注億速云行業(yè)資訊頻道,更多相關(guān)知識等著你來學(xué)習(xí)!
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