ubuntu下CLion怎么安裝配置ROS

這篇文章主要介紹“ubuntu下CLion怎么安裝配置ROS”的相關(guān)知識(shí)，小編通過實(shí)際案例向大家展示操作過程，操作方法簡(jiǎn)單快捷，實(shí)用性強(qiáng)，希望這篇“ubuntu下CLion怎么安裝配置ROS”文章能幫助大家解決問題。

一 下載安裝激活clion

二 配置ros

1.配置clion的啟動(dòng)方式

在主目錄打開隱藏文件.bashrc，命令是：sudo gedit ~/.bashrc 將clion的啟動(dòng)文件clion.sh的路徑設(shè)置為環(huán)境變量 path 這樣在終端里，無(wú)論在哪個(gè)工作目錄下都可以輸入clion.sh即可啟動(dòng)clion。
設(shè)置的代碼是：

export path=/home/zyw/clionpack/clion-2020.1.3/bin:$path 這個(gè)路徑是安裝clion的路徑，不同的人安裝的路徑可能不同
之后 source ~/.bashrc

網(wǎng)上其他的教程會(huì)說每次啟動(dòng)clion要先進(jìn)入到ros的工作空間下面，執(zhí)行“source devel/setup.bash”，然后在運(yùn)行clion.sh。個(gè)人感覺這種方法非常繁瑣，可以在點(diǎn)擊clion圖標(biāo)啟動(dòng)的時(shí)候就source系統(tǒng)環(huán)境。

找到j(luò)etbrains-clion.desktop，找不到可以搜索一下，然后用gedit打開將exec="/home/zyw/clion-2020.1.3/bin/clion.sh" %f,改成exec=bash -i -c “/home/zyw/clion-2020.1.3/bin/clion.sh” %f

2.設(shè)置clion的cmake為本地的cmake

在終端輸入clion.sh或者點(diǎn)擊其圖標(biāo)打開clion,在setting中打開build中的toolschain:設(shè)置cmake debugger

3.創(chuàng)建ros的工作區(qū)以及功能包

這個(gè)就比較簡(jiǎn)單了，參考網(wǎng)上的其他教程即可 為了每次避免打開終端時(shí)都需要運(yùn)行以下devel文件夾下的setup.sh文件，同樣也需要將setup.sh的路徑寫入bashrc文件中，命令為：

source /home/zyw/ws_livox/devel/setup.bash

然后source ~/.bashrc

4.在當(dāng)前工作區(qū)啟動(dòng)clion并且設(shè)置ros的工作路徑

同樣打開setting轉(zhuǎn)到build選項(xiàng)下邊，選擇cmake選項(xiàng)在cmake options這一個(gè)空格中設(shè)置-dvar_name的值，這里設(shè)置ros當(dāng)前的工作區(qū)的devel文件夾，這個(gè)文件夾主要是放一些可執(zhí)行文件的。

設(shè)置的路徑為:-dvar_name=/home/zyw/ws_livox/devel
然后設(shè)置生成路徑為：當(dāng)前工作區(qū)的build文件夾，這個(gè)文件夾主要是放一些編譯產(chǎn)生的中間文件。我的路徑是/home/zyw/ws_livox/build

設(shè)置完這些基本上就可以正常編譯運(yùn)行ros啦！

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