如何安裝和配置ROS環(huán)境

這篇文章主要為大家展示了“如何安裝和配置ROS環(huán)境”，內(nèi)容簡而易懂，條理清晰，希望能夠幫助大家解決疑惑，下面讓小編帶領(lǐng)大家一起研究并學(xué)習(xí)一下“如何安裝和配置ROS環(huán)境”這篇文章吧。

1、安裝 ROS

在配置 ROS 環(huán)境前要完全安裝 ROS，參看之前的安裝 ROS 的文章 Ubuntu 16.04 安裝 Kinetic：

https://dlonng.com/posts/install-kinetic

2、管理 ROS 環(huán)境變量

學(xué)習(xí) ROS 環(huán)境變量的目的是為了更好的管理 ROS 項(xiàng)目，不同版本的 ROS 安裝完都會(huì)提供一個(gè) setup.sh 文件，當(dāng)我們使用 source 命令執(zhí)行某個(gè)分支的 setup.sh，即可切換到對應(yīng)版本的 ROS 環(huán)境下。

要查看當(dāng)前的 ROS 相關(guān)的環(huán)境變量，執(zhí)行下面的命令：

printenv | grep ROS

補(bǔ)充：這個(gè)命令的意思是把 printenv 的輸出通過 Linux 下的進(jìn)程間通信方式管道 | 來作為 grep 命令的輸入，而 grep ROS 的作用是從輸入中查找含有 ROS 關(guān)鍵字的行。

注意查看 ROS_ROOT 和 ROS_PACKAGE_PATH 的路徑是否是你安裝的 ROS 版本。

在我們安裝完 K 版本的 ROS 后，需要在終端 source 一下對應(yīng)的 setup.*sh 腳本：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

我使用的是 zsh：

source /opt/ros/kinetic/setup.zsh

建議你體驗(yàn)下 zsh，極度舒適 Ubuntu install oh-my-zsh：

https://dlonng.com/posts/install-zsh

執(zhí)行完命令后就可以使用 ROS 提供的功能了，但是當(dāng)我們新開一個(gè)終端后，又要重新執(zhí)行上面的命令，非常麻煩，怎么辦呢？

其實(shí)非常簡單，我們可以將上面的命令加到終端的啟動(dòng)腳本末尾，例如 bash 對應(yīng) ~/.bashrc，zsh 對應(yīng) ~/.zshrc。

補(bǔ)充：使用 echo $SHELL 查看你當(dāng)前使用的是什么 shell。

然后用 vim 或者你喜歡的編輯器打開你終端的啟動(dòng)腳本，把上面的命令加到文件末尾就行了：

“ bashsource /opt/ros/kinetic/setup.bash” zshsource /opt/ros/kinetic/setup.zsh

3、創(chuàng)建 ROS 工作空間

使用下面的命令來創(chuàng)建一個(gè) ROS 空間：

# 在用戶主目錄創(chuàng)建目錄 catkin_ws/srcmkdir -p ~/catkin_ws/src# 進(jìn)入 ros 工作目錄cd ~/catkin_ws# make 一下catkin_make

在 devel 目錄下，也會(huì)生成 setup.zsh(bash) 文件，我們 source devel 下的 setup.zsh(bash) 文件會(huì)覆蓋之前我們在終端腳本中配置的 source 環(huán)境。

但這一步是必要的，因?yàn)橐院笪覀兙幾g自己的 ros 包時(shí)，需要使用當(dāng)前工作目錄的環(huán)境，因此需要執(zhí)行這一步：

source devel/setup.zsh(bash)

我們可以再查看下環(huán)境變量：

echo $ROS_PACKAGE_PATH/home/dlonng/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

可以看到當(dāng)前工作目錄一已經(jīng)被加入到 ROS 環(huán)境中了。至此，ROS 環(huán)境配置完成

以上是“如何安裝和配置ROS環(huán)境”這篇文章的所有內(nèi)容，感謝各位的閱讀！相信大家都有了一定的了解，希望分享的內(nèi)容對大家有所幫助，如果還想學(xué)習(xí)更多知識，歡迎關(guān)注億速云行業(yè)資訊頻道！