如何理解SLAM

發(fā)布時(shí)間：2021-11-22 18:02:35 來(lái)源：億速云閱讀：171 作者：柒染欄目：大數(shù)據(jù)

本篇文章為大家展示了如何理解SLAM，內(nèi)容簡(jiǎn)明扼要并且容易理解，絕對(duì)能使你眼前一亮，通過(guò)這篇文章的詳細(xì)介紹希望你能有所收獲。

“ 有部分小伙伴好奇小白是做什么的，這里統(tǒng)一回復(fù)大家。小白是在校的學(xué)生，目前研究的方向是視覺(jué)SLAM。今天小白就為大家簡(jiǎn)單介紹一下SLAM”

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什么是SLAM？

SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)，譯成中文為“同時(shí)定位和建圖”。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)就是在確定自己位置的同時(shí)，繪制所在環(huán)境的二維或者三維地圖的技術(shù)。比較學(xué)術(shù)的解釋為：

它是指搭載特定傳感器的主體，在沒(méi)有環(huán)境先驗(yàn)信息的情況下，于運(yùn)動(dòng)過(guò)程中建立環(huán)境的模型，并同時(shí)估計(jì)自己的運(yùn)動(dòng)?！狣avison

這里引用Davison的一句話來(lái)解釋什么是SLAM。Davision第一個(gè)實(shí)現(xiàn)了單目實(shí)時(shí)在線建圖的SLAM項(xiàng)目，在2007年發(fā)表的MonoSLAM論文，高居索次數(shù)的第二名（被引1152次），與第一名相差73次(第一名是2006年發(fā)表)?？梢哉f(shuō)這篇文章在現(xiàn)代SLAM領(lǐng)域具有很重要的影響。

機(jī)器人在未知的環(huán)境中實(shí)現(xiàn)自主移動(dòng)、避障，就必須知道自己所在的位置以及自己所在環(huán)境的狀況。SLAM解決了兩個(gè)移動(dòng)機(jī)器人的關(guān)鍵性問(wèn)題：我在哪、我周圍環(huán)境狀況。同時(shí)由于SLAM技術(shù)可以繪制場(chǎng)景地圖，也便于人們了解無(wú)法直接到達(dá)區(qū)域的環(huán)境。因此，SLAM技術(shù)被廣泛應(yīng)用在無(wú)人車、無(wú)人機(jī)、AR、VR、物流機(jī)器人、掃地機(jī)器人等領(lǐng)域。

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常見(jiàn)分類

根據(jù)所使用的獲取環(huán)境信息的傳感器不同，可以將其分為激光SLAM(Lidar-SLAM)和視覺(jué)SLAM(VSLAM)。兩者在技術(shù)實(shí)現(xiàn)上的整體思路是相同的，但是面對(duì)不同的數(shù)據(jù)信息，需要采用對(duì)應(yīng)的解決方案，因此會(huì)顯得差異比較明顯。

激光SLAM：使用激光雷達(dá)來(lái)獲取環(huán)境信息，由于激光雷達(dá)測(cè)距精度高，計(jì)算過(guò)程簡(jiǎn)單，可靠性高，因此目前被廣泛應(yīng)用。谷歌、Uber、百度的無(wú)人駕駛汽車都是采用的激光SLAM技術(shù)作為主要環(huán)境感知與定位技術(shù)。雖然使用激光雷達(dá)不受光照條件的限制，可以全天候使用，但是由于水會(huì)對(duì)激光的傳播造成影響，因此該方法并不適合用于水下。而且激光雷達(dá)高昂的費(fèi)用也限制了其使用的領(lǐng)域。

視覺(jué)SLAM：使用攝像頭來(lái)獲取環(huán)境信息，根據(jù)攝像頭種類和數(shù)量的不同還有更為細(xì)致的分類，例如：?jiǎn)文縎LAM，雙目SLAM，RGBD-SLAM。由于攝像頭加個(gè)便宜，很好的彌補(bǔ)了激光雷達(dá)的缺點(diǎn)，同時(shí)采用“看”的方式，也更加符合人類認(rèn)知世界的方式。但是該方法計(jì)算量大，容易受到關(guān)照條件的限制，在大場(chǎng)景下使用受限，多用于室內(nèi)場(chǎng)景。不過(guò)隨著硬件性能的提升，視覺(jué)SLAM也得到了快速的發(fā)展和應(yīng)用。

兩種SLAM都有各自的優(yōu)缺點(diǎn)，在實(shí)際的使用過(guò)程中，常常與其他傳感器結(jié)合使用，例如與IMU，GPS等設(shè)備一起使用。

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這就是SLAM

說(shuō)很多SLAM的內(nèi)部組成和實(shí)現(xiàn)原理，也不沒(méi)有用視頻來(lái)說(shuō)明什么是SLAM直觀。所以小白為了達(dá)到讓小伙伴知道“這就是SLAM”的目的，展示兩個(gè)SLAM的動(dòng)圖，讓便大家的理解。

首先為大家?guī)?lái)的是谷歌使用cartographer技術(shù)實(shí)現(xiàn)的SLAM，這里為大家祭出開(kāi)源代碼的網(wǎng)址：https://github.com/googlecartographer/cartographer

如何理解SLAM

接下來(lái)帶香港科技大學(xué)將單目與IMU相結(jié)合的SLAM項(xiàng)目，同樣為大家?guī)?lái)開(kāi)源的鏈接網(wǎng)址：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono

如何理解SLAM

上述內(nèi)容就是如何理解SLAM，你們學(xué)到知識(shí)或技能了嗎？如果還想學(xué)到更多技能或者豐富自己的知識(shí)儲(chǔ)備，歡迎關(guān)注億速云行業(yè)資訊頻道。

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