如何快速搭建SVO-SLAM環(huán)境

首先，建立一個(gè)工作目錄比如：workspace，然后把下面的需要的都在該目錄下進(jìn)行.

(tip：一定不要使用中文名字，盡管你的系統(tǒng)是中文默認(rèn)的名字。不然下面的依賴項(xiàng)將會(huì)十分困難，cmake找不到配置文件。)

mkdir workspacecd workspace

Boost – c++ Librairies (thread and system are needed)

sudo apt-get install libboost-all-dev

Eigen 3 – Linear algebra

apt-get install libeigen3-dev

OpenCV – Computer vision library for loading and displaying images(我下載的是OpenCV3.0)

mkdir buildcd build
cmake ..
make

Sophus – Lie groups

cd workspace
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.gitcd Sophus
git checkout a621ff
mkdir buildcd build
cmake ..
make

如果此時(shí)遇到了“unit_complex*.imag() = 0.”的錯(cuò)誤，需要改代碼為：”unit_complex*.imag(0.)“ Fast – Corner Detector

cd workspace
git clone https://github.com/uzh-rpg/fast.gitcd fast
mkdir buildcd build
cmake ..
make

g2o – General Graph Optimization OPTIONAL 耐心和細(xì)心，G2O的每個(gè)版本的依賴項(xiàng)很復(fù)雜，需要耐心看版本號(hào)。不然錯(cuò)誤很多都摸不到頭腦了。之前在網(wǎng)上也是看了很多博客，并沒有真正的解決依賴項(xiàng)的問題。下面我整理自己做的過程，完整正確版本。

首先安裝g2o的依賴項(xiàng)：

sudo apt-get  install cmake libeigen4-dev libsuitesparse-dev, qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2  libcholmod-dev

然后進(jìn)行下載，編譯等：

cd workspace
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.gitcd g2o
mkdir buildcd build
cmake ..
make
sudo make install

vikit_common – Some useful tools that we need vikit包含相機(jī)模型，SVO需要的一些數(shù)學(xué)和插值函數(shù)。

cd workspace
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_vikit.git

在pg_vikit/vikit_common/CMakeLists.txt 文件中設(shè)置 USE_ROS為FALSE.

cd rpg_vikit/vikit_common
mkdir buildcd build
cmake ..
make

SVO

cd workspace
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo.gitcd rpg_svo/svo

在文件 svo/CMakeLists.txt中，設(shè)置USE_ROS為 FALSE.

mkdir buildcd build
cmake ..
make

Run SVO without ROS 首先，創(chuàng)建一個(gè)存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的文件夾：

mkdir Datasets

然后設(shè)置一個(gè)環(huán)境變量去存儲(chǔ)路徑

export SVO_DATASET_DIR=${HOME}/Datasets

執(zhí)行腳本.bashrc，然后進(jìn)去新文件夾下面去下載測試數(shù)據(jù)

source ~/.bashrccd ${SVO_DATASET_DIR}wget http://rpg.ifi.uzh.ch/datasets/sin2_tex2_h2_v8_d.tar.gz -O - | tar -xz

然后在測試數(shù)據(jù)上面運(yùn)行SVO即可：

cd svo/bin
./test_pipeline