怎么進(jìn)行ROS中cmake的簡(jiǎn)單使用

這期內(nèi)容當(dāng)中小編將會(huì)給大家?guī)?lái)有關(guān)怎么進(jìn)行ROS中cmake的簡(jiǎn)單使用，文章內(nèi)容豐富且以專業(yè)的角度為大家分析和敘述，閱讀完這篇文章希望大家可以有所收獲。

ROS中的編譯操作注意是利用自己的包管理工具

catkin_make

來(lái)進(jìn)行編譯。其中需要配置cmake的編譯配置文件。這里就討論下ROS需要的簡(jiǎn)單cmake入門。

cmake是什么？

CMake是個(gè)開(kāi)源的跨平臺(tái)自動(dòng)化建構(gòu)系統(tǒng)，它用配置文件控制建構(gòu)過(guò)程（build process）的方式和Unix的Make相似，只是CMake的配置文件取名為CmakeLists.txt。Cmake并不直接建構(gòu)出最終的軟件，而是產(chǎn)生標(biāo)準(zhǔn)的建構(gòu)文件（如Unix的Makefile或Windows Visual C++的projects/workspaces），然后再依一般的建構(gòu)方式使用。這使得熟悉某個(gè)集成開(kāi)發(fā)環(huán)境（IDE）的開(kāi)發(fā)者可以用標(biāo)準(zhǔn)的方式建構(gòu)他的軟件，這種可以使用各平臺(tái)的原生建構(gòu)系統(tǒng)的能力是CMake和SCons等其他類似系統(tǒng)的區(qū)別之處。CMake可以編譯源代碼、制做程序庫(kù)、產(chǎn)生適配器（wrapper）、還可以用任意的順序建構(gòu)可執(zhí)行文件。CMake支持in-place建構(gòu)（二進(jìn)文件和源代碼在同一個(gè)目錄樹(shù)中）和out-of-place建構(gòu)（二進(jìn)文件在別的目錄里），因此可以很容易從同一個(gè)源代碼目錄樹(shù)中建構(gòu)出多個(gè)二進(jìn)文件。CMake也支持靜態(tài)與動(dòng)態(tài)程序庫(kù)的建構(gòu)?！癈Make”這個(gè)名字是"cross platform make"的縮寫(xiě)。雖然名字中含有"make"，但是CMake和Unix上常見(jiàn)的“make”系統(tǒng)是分開(kāi)的，而且更為高級(jí)。

1. 簡(jiǎn)單的例子，利用cmake來(lái)編譯一個(gè)簡(jiǎn)單的c文件（Ubuntu 14.04）其他Linux應(yīng)該一樣。

新建 t.c 文件

#include <stdio.h>
int main()
{
  printf("hello cmake\n");
}

同文件夾下新建 CMakeLists.txt 

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(test)
add_executable(test t.c)

在當(dāng)前文件夾運(yùn)行

$  cmake .
$  make

即可得到可執(zhí)行文件 'test'，Linux運(yùn)行可以的得到結(jié)果。

2. 利用cmake編譯opencv

前提是假設(shè)你已經(jīng)安裝好了OpenCV庫(kù)。在Ubuntu平臺(tái)下運(yùn)行。

和例子1類似，在當(dāng)前文件夾新建project文件夾，里面分別是src文件夾，build文件夾，和文件CMakeLists.txt

目錄結(jié)果

.
|----build
|----CMakeLists.txt
|----src
         |---test.cpp

在CMakeLists.txt里面寫(xiě)入下面的內(nèi)容

cmake_policy(SET CMP0003 NEW)
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(test)
find_package(OpenCV REQUIRED)
add_executable(test ./src/test.cpp)
target_link_libraries(test ${OpenCV_LIBS})

在 `test.cpp` 里寫(xiě)下下面的內(nèi)容

#include <iostream>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <stdio.h>
using namespace cv;  
using namespace std; 
int main(int argc, char* argv[])  
{  
    Mat image;  
    
 
    if (argc != 2 || !image.data)   
    {  
        printf("No image data\n");  
        return -1;  
    }  
 image = imread(argv[1], 1);  
    namedWindow("Display Image");  
    imshow("Display Image", image);  
    waitKey(0);  
    return 0;  
}

這個(gè)文件的作用是讀入圖片并彈出窗口展示這張圖片，進(jìn)入build文件夾并運(yùn)行 cmake , make

$ cd build
$ cmake ../
$ make
$ ./test   ../path/to/your/test**.png

你將會(huì)看到運(yùn)行的結(jié)果。

上述就是小編為大家分享的怎么進(jìn)行ROS中cmake的簡(jiǎn)單使用了，如果剛好有類似的疑惑，不妨參照上述分析進(jìn)行理解。如果想知道更多相關(guān)知識(shí)，歡迎關(guān)注億速云行業(yè)資訊頻道。