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本篇內(nèi)容主要講解“FreeRTOS消息隊(duì)列的特性和工作流程”,感興趣的朋友不妨來(lái)看看。本文介紹的方法操作簡(jiǎn)單快捷,實(shí)用性強(qiáng)。下面就讓小編來(lái)帶大家學(xué)習(xí)“FreeRTOS消息隊(duì)列的特性和工作流程”吧!
基于 FreeRTOS 的應(yīng)用程序由一組獨(dú)立的任務(wù)構(gòu)成——每個(gè)任務(wù)都是具有獨(dú)立權(quán)限的程序。這些獨(dú)立的任務(wù)之間的通訊與同步一般都是基于操作系統(tǒng)提供的IPC通訊機(jī)制,而FreeRTOS 中所有的通信與同步機(jī)制都是基于隊(duì)列實(shí)現(xiàn)的。 消息隊(duì)列是一種常用于任務(wù)間通信的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu),隊(duì)列可以在任務(wù)與任務(wù)間、中斷和任務(wù)間傳送信息,實(shí)現(xiàn)了任務(wù)接收來(lái)自其他任務(wù)或中斷的不固定長(zhǎng)度的消息。任務(wù)能夠從隊(duì)列里面讀取消息,當(dāng)隊(duì)列中的消息是空時(shí),掛起讀取任務(wù),用戶還可以指定掛起的任務(wù)時(shí)間;當(dāng)隊(duì)列中有新消息時(shí),掛起的讀取任務(wù)被喚醒并處理新消息,消息隊(duì)列是一種異步的通信方式。
隊(duì)列可以保存有限個(gè)具有確定長(zhǎng)度的數(shù)據(jù)單元。隊(duì)列可以保存的最大單元數(shù)目被稱為隊(duì)列的“深度”。在隊(duì)列創(chuàng)建時(shí)需要設(shè)定其深度和每個(gè)單元的大小。 通常情況下,隊(duì)列被作為 FIFO(先進(jìn)先出)緩沖區(qū)使用,即數(shù)據(jù)由隊(duì)列尾寫(xiě)入,從隊(duì)列首讀出。當(dāng)然,由隊(duì)列首寫(xiě)入也是可能的。 往隊(duì)列寫(xiě)入數(shù)據(jù)是通過(guò)字節(jié)拷貝把數(shù)據(jù)復(fù)制存儲(chǔ)到隊(duì)列中;從隊(duì)列讀出數(shù)據(jù)使得把隊(duì)列中的數(shù)據(jù)拷貝刪除。
當(dāng)某個(gè)任務(wù)試圖讀一個(gè)隊(duì)列時(shí),其可以指定一個(gè)阻塞超時(shí)時(shí)間。在這段時(shí)間中,如果隊(duì)列為空,該任務(wù)將保持阻塞狀態(tài)以等待隊(duì)列數(shù)據(jù)有效。當(dāng)其它任務(wù)或中斷服務(wù)例程往其等待的隊(duì)列中寫(xiě)入了數(shù)據(jù),該任務(wù)將自動(dòng)由阻塞態(tài)轉(zhuǎn)移為就緒態(tài)。當(dāng)?shù)却臅r(shí)間超過(guò)了指定的阻塞時(shí)間,即使隊(duì)列中尚無(wú)有效數(shù)據(jù),任務(wù)也會(huì)自動(dòng)從阻塞態(tài)轉(zhuǎn)移為就緒態(tài)。 由于隊(duì)列可以被多個(gè)任務(wù)讀取,所以對(duì)單個(gè)隊(duì)列而言,也可能有多個(gè)任務(wù)處于阻塞狀態(tài)以等待隊(duì)列數(shù)據(jù)有效。這種情況下,一旦隊(duì)列數(shù)據(jù)有效,只會(huì)有一個(gè)任務(wù)會(huì)被解除阻塞,這個(gè)任務(wù)就是所有等待任務(wù)中優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)。而如果所有等待任務(wù)的優(yōu)先級(jí)相同,那么被解除阻塞的任務(wù)將是等待最久的任務(wù)。
說(shuō)些題外話,ucos中是具有廣播消息的,當(dāng)有多個(gè)任務(wù)阻塞在隊(duì)列上,當(dāng)發(fā)送消息的時(shí)候可以選擇廣播消息,那么這些阻塞的任務(wù)都能被解除阻塞。
與讀阻塞想反,任務(wù)也可以在寫(xiě)隊(duì)列時(shí)指定一個(gè)阻塞超時(shí)時(shí)間。這個(gè)時(shí)間是當(dāng)被寫(xiě)隊(duì)列已滿時(shí),任務(wù)進(jìn)入阻塞態(tài)以等待隊(duì)列空間有效的最長(zhǎng)時(shí)間。 由于隊(duì)列可以被多個(gè)任務(wù)寫(xiě)入,所以對(duì)單個(gè)隊(duì)列而言,也可能有多個(gè)任務(wù)處于阻塞狀態(tài)以等待隊(duì)列空間有效。這種情況下,一旦隊(duì)列空間有效,只會(huì)有一個(gè)任務(wù)會(huì)被解除阻塞,這個(gè)任務(wù)就是所有等待任務(wù)中優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)。而如果所有等待任務(wù)的優(yōu)先級(jí)相同,那么被解除阻塞的任務(wù)將是等待最久的任務(wù)。
任務(wù)或者中斷服務(wù)程序都可以給消息隊(duì)列發(fā)送消息,當(dāng)發(fā)送消息時(shí),如果隊(duì)列未滿或者允許覆蓋入隊(duì), FreeRTOS 會(huì)將消息拷貝到消息隊(duì)列隊(duì)尾,否則,會(huì)根據(jù)用戶指定的阻塞超時(shí)時(shí)間進(jìn)行阻塞,在這段時(shí)間中,如果隊(duì)列一直不允許入隊(duì),該任務(wù)將保持阻塞狀態(tài)以等待隊(duì)列允許入隊(duì)。當(dāng)其它任務(wù)從其等待的隊(duì)列中讀取入了數(shù)據(jù)(隊(duì)列未滿),該任務(wù)將自動(dòng)由阻塞態(tài)轉(zhuǎn)為就緒態(tài)。當(dāng)任務(wù)等待的時(shí)間超過(guò)了指定的阻塞時(shí)間,即使隊(duì)列中還不允許入隊(duì),任務(wù)也會(huì)自動(dòng)從阻塞態(tài)轉(zhuǎn)移為就緒態(tài),此時(shí)發(fā)送消息的任務(wù)或者中斷程序會(huì)收到一個(gè)錯(cuò)誤碼 errQUEUE_FULL。 發(fā)送緊急消息的過(guò)程與發(fā)送消息幾乎一樣,唯一的不同是,當(dāng)發(fā)送緊急消息時(shí),發(fā)送的位置是消息隊(duì)列隊(duì)頭而非隊(duì)尾,這樣,接收者就能夠優(yōu)先接收到緊急消息,從而及時(shí)進(jìn)行消息處理。 下面是消息隊(duì)列的發(fā)送API接口,函數(shù)中有FromISR則表明在中斷中使用的。
1 /*-----------------------------------------------------------*/ 2 BaseType_t xQueueGenericSend( QueueHandle_t xQueue, (1) 3 const void * const pvItemToQueue, (2) 4 TickType_t xTicksToWait, (3) 5 const BaseType_t xCopyPosition ) (4) 6 { 7 BaseType_t xEntryTimeSet = pdFALSE, xYieldRequired; 8 TimeOut_t xTimeOut; 9 Queue_t * const pxQueue = ( Queue_t * ) xQueue; 10 11 /* 已刪除一些斷言操作 */ 12 13 for ( ;; ) { 14 taskENTER_CRITICAL(); (5) 15 { 16 /* 隊(duì)列未滿 */ 17 if ( ( pxQueue->uxMessagesWaiting < pxQueue->uxLength ) 18 || ( xCopyPosition == queueOVERWRITE ) ) { (6) 19 traceQUEUE_SEND( pxQueue ); 20 xYieldRequired = 21 prvCopyDataToQueue( pxQueue, pvItemToQueue, xCopyPosition ); (7) 22 23 /* 已刪除使用隊(duì)列集部分代碼 */ 24 /* 如果有任務(wù)在等待獲取此消息隊(duì)列 */ 25 if ( listLIST_IS_EMPTY(&(pxQueue->xTasksWaitingToReceive))==pdFALSE){ (8) 26 /* 將任務(wù)從阻塞中恢復(fù) */ 27 if ( xTaskRemoveFromEventList( 28 &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ) )!=pdFALSE) { (9) 29 /* 如果恢復(fù)的任務(wù)優(yōu)先級(jí)比當(dāng)前運(yùn)行任務(wù)優(yōu)先級(jí)還高, 30 那么需要進(jìn)行一次任務(wù)切換 */ 31 queueYIELD_IF_USING_PREEMPTION(); (10) 32 } else { 33 mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); 34 } 35 } else if ( xYieldRequired != pdFALSE ) { 36 /* 如果沒(méi)有等待的任務(wù),拷貝成功也需要任務(wù)切換 */ 37 queueYIELD_IF_USING_PREEMPTION(); (11) 38 } else { 39 mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); 40 } 41 42 taskEXIT_CRITICAL(); (12) 43 return pdPASS; 44 } 45 /* 隊(duì)列已滿 */ 46 else { (13) 47 if ( xTicksToWait == ( TickType_t ) 0 ) { 48 /* 如果用戶不指定阻塞超時(shí)時(shí)間,退出 */ 49 taskEXIT_CRITICAL(); (14) 50 traceQUEUE_SEND_FAILED( pxQueue ); 51 return errQUEUE_FULL; 52 } else if ( xEntryTimeSet == pdFALSE ) { 53 /* 初始化阻塞超時(shí)結(jié)構(gòu)體變量,初始化進(jìn)入 54 阻塞的時(shí)間xTickCount和溢出次數(shù)xNumOfOverflows */ 55 vTaskSetTimeOutState( &xTimeOut ); (15) 56 xEntryTimeSet = pdTRUE; 57 } else { 58 mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); 59 } 60 } 61 } 62 taskEXIT_CRITICAL(); (16) 63 /* 掛起調(diào)度器 */ 64 vTaskSuspendAll(); 65 /* 隊(duì)列上鎖 */ 66 prvLockQueue( pxQueue ); 67 68 /* 檢查超時(shí)時(shí)間是否已經(jīng)過(guò)去了 */ 69 if (xTaskCheckForTimeOut(&xTimeOut, &xTicksToWait)==pdFALSE){ (17) 70 /* 如果隊(duì)列還是滿的 */ 71 if ( prvIsQueueFull( pxQueue ) != pdFALSE ) { (18) 72 traceBLOCKING_ON_QUEUE_SEND( pxQueue ); 73 /* 將當(dāng)前任務(wù)添加到隊(duì)列的等待發(fā)送列表中 74 以及阻塞延時(shí)列表,延時(shí)時(shí)間為用戶指定的超時(shí)時(shí)間xTicksToWait */ 75 vTaskPlaceOnEventList( 76 &( pxQueue->xTasksWaitingToSend ), xTicksToWait );(19) 77 /* 隊(duì)列解鎖 */ 78 prvUnlockQueue( pxQueue ); (20) 79 80 /* 恢復(fù)調(diào)度器 */ 81 if ( xTaskResumeAll() == pdFALSE ) { 82 portYIELD_WITHIN_API(); 83 } 84 } else { 85 /* 隊(duì)列有空閑消息空間,允許入隊(duì) */ 86 prvUnlockQueue( pxQueue ); (21) 87 ( void ) xTaskResumeAll(); 88 } 89 } else { 90 /* 超時(shí)時(shí)間已過(guò),退出 */ 91 prvUnlockQueue( pxQueue ); (22) 92 ( void ) xTaskResumeAll(); 93 94 traceQUEUE_SEND_FAILED( pxQueue ); 95 return errQUEUE_FULL; 96 } 97 } 98 } 99 /*-----------------------------------------------------------*/
如果阻塞時(shí)間不為 0,任務(wù)會(huì)因?yàn)榈却腙?duì)而進(jìn)入阻塞, 在將任務(wù)設(shè)置為阻塞的過(guò)程中, 系統(tǒng)不希望有其它任務(wù)和中斷操作這個(gè)隊(duì)列的 xTasksWaitingToReceive 列表和 xTasksWaitingToSend 列表,因?yàn)榭赡芤鹌渌蝿?wù)解除阻塞,這可能會(huì)發(fā)生優(yōu)先級(jí)翻轉(zhuǎn)。比如任務(wù) A 的優(yōu)先級(jí)低于當(dāng)前任務(wù),但是在當(dāng)前任務(wù)進(jìn)入阻塞的過(guò)程中,任務(wù) A 卻因?yàn)槠渌蚪獬枞耍@顯然是要絕對(duì)禁止的。因此FreeRTOS 使用掛起調(diào)度器禁止其它任務(wù)操作隊(duì)列,因?yàn)閽炱鹫{(diào)度器意味著任務(wù)不能切換并且不準(zhǔn)調(diào)用可能引起任務(wù)切換的 API 函數(shù)。但掛起調(diào)度器并不會(huì)禁止中斷,中斷服務(wù)函數(shù)仍然可以操作隊(duì)列阻塞列表,可能會(huì)解除任務(wù)阻塞、可能會(huì)進(jìn)行上下文切換,這也是不允許的。于是,FreeRTOS解決辦法是不但掛起調(diào)度器,還要給隊(duì)列上鎖,禁止任何中斷來(lái)操作隊(duì)列。 下面來(lái)看看流程圖: 相比在任務(wù)中調(diào)用的發(fā)送函數(shù),在中斷中調(diào)用的函數(shù)會(huì)更加簡(jiǎn)單一些, 沒(méi)有任務(wù)阻塞操作。 函數(shù) xQueueGenericSend中插入數(shù)據(jù)后, 會(huì)檢查等待接收鏈表是否有任務(wù)等待,如果有會(huì)恢復(fù)就緒。如果恢復(fù)的任務(wù)優(yōu)先級(jí)比當(dāng)前任務(wù)高, 則會(huì)觸發(fā)任務(wù)切換;但是在中斷中調(diào)用的這個(gè)函數(shù)的做法是返回一個(gè)參數(shù)標(biāo)志是否需要觸發(fā)任務(wù)切換,并不在中斷中切換任務(wù)。 在任務(wù)中調(diào)用的函數(shù)中有鎖定和解鎖隊(duì)列的操作, 鎖定隊(duì)列的時(shí)候, 隊(duì)列的事件鏈表不能被修改。 而在被中斷中發(fā)送消息的處理是: 當(dāng)遇到隊(duì)列被鎖定的時(shí)候, 將新數(shù)據(jù)插入到隊(duì)列后, 并不會(huì)直接恢復(fù)因?yàn)榈却邮盏娜蝿?wù), 而是累加了計(jì)數(shù), 當(dāng)隊(duì)列解鎖的時(shí)候, 會(huì)根據(jù)這個(gè)計(jì)數(shù), 對(duì)應(yīng)恢復(fù)幾個(gè)任務(wù)。 遇到隊(duì)列滿的情況, 函數(shù)會(huì)直接返回, 而不是阻塞等待, 因?yàn)樵谥袛嘀凶枞遣辉试S的?。?!
1 BaseType_t xQueueGenericSendFromISR( 2 QueueHandle_t xQueue, 3 const void * const pvItemToQueue, 4 /* 不在中斷函數(shù)中觸發(fā)任務(wù)切換, 而是返回一個(gè)標(biāo)記 */ 5 BaseType_t * const pxHigherPriorityTaskWoken, 6 const BaseType_t xCopyPosition ) 7{ 8 BaseType_t xReturn; 9 UBaseType_t uxSavedInterruptStatus; 10 Queue_t * const pxQueue = ( Queue_t * ) xQueue; 11 12 uxSavedInterruptStatus = portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR(); 13 { 14 // 判斷隊(duì)列是否有空間插入新內(nèi)容 15 if( ( pxQueue->uxMessagesWaiting < pxQueue->uxLength ) || ( xCopyPosition == queueOVERWRITE ) ) 16 { 17 const int8_t cTxLock = pxQueue->cTxLock; 18 19 // 中斷中不能使用互斥鎖, 所以拷貝函數(shù)只是拷貝數(shù)據(jù), 20 // 沒(méi)有任務(wù)優(yōu)先級(jí)繼承需要考慮 21 ( void ) prvCopyDataToQueue( pxQueue, pvItemToQueue, xCopyPosition ); 22 23 // 判斷隊(duì)列是否被鎖定 24 if( cTxLock == queueUNLOCKED ) 25 { 26 #if ( configUSE_QUEUE_SETS == 1 ) 27 // 集合相關(guān)代碼 28 #else /* configUSE_QUEUE_SETS */ 29 { 30 // 將最高優(yōu)先級(jí)的等待任務(wù)恢復(fù)到就緒鏈表 31 if( listLIST_IS_EMPTY( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ) ) == pdFALSE ) 32 { 33 if( xTaskRemoveFromEventList( &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ) ) != pdFALSE) 34 { 35 // 如果有高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)被恢復(fù) 36 // 此處不直接觸發(fā)任務(wù)切換, 而是返回一個(gè)標(biāo)記 37 if( pxHigherPriorityTaskWoken != NULL ) 38 { 39 *pxHigherPriorityTaskWoken = pdTRUE; 40 } 41 } 42 } 43 } 44 #endif /* configUSE_QUEUE_SETS */ 45 } 46 else 47 { 48 // 隊(duì)列被鎖定, 不能修改事件鏈表 49 // 增加計(jì)數(shù), 記錄需要接觸幾個(gè)任務(wù)到就緒 50 // 在解鎖隊(duì)列的時(shí)候會(huì)根據(jù)這個(gè)計(jì)數(shù)恢復(fù)任務(wù) 51 pxQueue->cTxLock = ( int8_t ) ( cTxLock + 1 ); 52 } 53 xReturn = pdPASS; 54 } 55 else 56 { 57 // 隊(duì)列滿 直接返回 不阻塞 58 xReturn = errQUEUE_FULL; 59 } 60 } 61 62 // 恢復(fù)中斷的優(yōu)先級(jí) 63 portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( uxSavedInterruptStatus ); 64 65 return xReturn; 66}
任務(wù)調(diào)用接收函數(shù)收取隊(duì)列消息, 函數(shù)首先判斷當(dāng)前隊(duì)列是否有未讀消息, 如果沒(méi)有, 則會(huì)判斷參數(shù) xTicksToWait, 決定直接返回函數(shù)還是阻塞等待。 如果隊(duì)列中有消息未讀, 首先會(huì)把待讀的消息復(fù)制到傳進(jìn)來(lái)的指針?biāo)竷?nèi), 然后判斷函數(shù)參數(shù) xJustPeeking == pdFALSE的時(shí)候, 符合的話, 說(shuō)明這個(gè)函數(shù)讀取了數(shù)據(jù), 需要把被讀取的數(shù)據(jù)做出隊(duì)處理, 如果不是, 則只是查看一下(peek),只是返回?cái)?shù)據(jù),但是不會(huì)把數(shù)據(jù)清除。 對(duì)于正常讀取數(shù)據(jù)的操作, 清除數(shù)據(jù)后隊(duì)列會(huì)空出空位, 所以查看隊(duì)列中的等待列表中是否有任務(wù)等發(fā)送數(shù)據(jù)而被掛起, 有的話恢復(fù)一個(gè)任務(wù)就緒, 并根據(jù)優(yōu)先級(jí)判斷是否需要出進(jìn)行任務(wù)切換。 對(duì)于只是查看數(shù)據(jù)的, 由于沒(méi)有清除數(shù)據(jù), 所以沒(méi)有空間新空出,不需要檢查發(fā)送等待鏈表, 但是會(huì)檢查接收等待鏈表, 如果有任務(wù)掛起會(huì)切換其到就緒并判斷是否需要切換。
消息隊(duì)列出隊(duì)過(guò)程分析,其實(shí)跟入隊(duì)差不多,請(qǐng)看注釋:
1 /*-----------------------------------------------------------*/ 2 BaseType_t xQueueGenericReceive( QueueHandle_t xQueue, (1) 3 void * const pvBuffer, (2) 4 TickType_t xTicksToWait, (3) 5 const BaseType_t xJustPeeking ) (4) 6 { 7 BaseType_t xEntryTimeSet = pdFALSE; 8 TimeOut_t xTimeOut; 9 int8_t *pcOriginalReadPosition; 10 Queue_t * const pxQueue = ( Queue_t * ) xQueue; 11 12 /* 已刪除一些斷言 */ 13 for ( ;; ) { 14 taskENTER_CRITICAL(); (5) 15 { 16 const UBaseType_t uxMessagesWaiting = pxQueue->uxMessagesWaiting; 17 18 /* 看看隊(duì)列中有沒(méi)有消息 */ 19 if ( uxMessagesWaiting > ( UBaseType_t ) 0 ) { (6) 20 /*防止僅僅是讀取消息,而不進(jìn)行消息出隊(duì)操作*/ 21 pcOriginalReadPosition = pxQueue->u.pcReadFrom; (7) 22 /* 拷貝消息到用戶指定存放區(qū)域pvBuffer */ 23 prvCopyDataFromQueue( pxQueue, pvBuffer ); (8) 24 25 if ( xJustPeeking == pdFALSE ) { (9) 26 /* 讀取消息并且消息出隊(duì) */ 27 traceQUEUE_RECEIVE( pxQueue ); 28 29 /* 獲取了消息,當(dāng)前消息隊(duì)列的消息個(gè)數(shù)需要減一 */ 30 pxQueue->uxMessagesWaiting = uxMessagesWaiting - 1; (10) 31 /* 判斷一下消息隊(duì)列中是否有等待發(fā)送消息的任務(wù) */ 32 if ( listLIST_IS_EMPTY( (11) 33 &( pxQueue->xTasksWaitingToSend ) ) == pdFALSE ) { 34 /* 將任務(wù)從阻塞中恢復(fù) */ 35 if ( xTaskRemoveFromEventList( (12) 36 &( pxQueue->xTasksWaitingToSend ) ) != pdFALSE ) { 37 /* 如果被恢復(fù)的任務(wù)優(yōu)先級(jí)比當(dāng)前任務(wù)高,會(huì)進(jìn)行一次任務(wù)切換 */ 38 queueYIELD_IF_USING_PREEMPTION(); (13) 39 } else { 40 mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); 41 } 42 } else { 43 mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); 44 } 45 } else { (14) 46 /* 任務(wù)只是看一下消息(peek),并不出隊(duì) */ 47 traceQUEUE_PEEK( pxQueue ); 48 49 /* 因?yàn)槭侵蛔x消息 所以還要還原讀消息位置指針 */ 50 pxQueue->u.pcReadFrom = pcOriginalReadPosition; (15) 51 52 /* 判斷一下消息隊(duì)列中是否還有等待獲取消息的任務(wù) */ 53 if ( listLIST_IS_EMPTY( (16) 54 &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ) ) == pdFALSE ) { 55 /* 將任務(wù)從阻塞中恢復(fù) */ 56 if ( xTaskRemoveFromEventList( 57 &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ) ) != pdFALSE ) { 58 /* 如果被恢復(fù)的任務(wù)優(yōu)先級(jí)比當(dāng)前任務(wù)高,會(huì)進(jìn)行一次任務(wù)切換 */ 59 queueYIELD_IF_USING_PREEMPTION(); 60 } else { 61 mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); 62 } 63 } else { 64 mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); 65 } 66 } 67 68 taskEXIT_CRITICAL(); (17) 69 return pdPASS; 70 } else { (18) 71 /* 消息隊(duì)列中沒(méi)有消息可讀 */ 72 if ( xTicksToWait == ( TickType_t ) 0 ) { (19) 73 /* 不等待,直接返回 */ 74 taskEXIT_CRITICAL(); 75 traceQUEUE_RECEIVE_FAILED( pxQueue ); 76 return errQUEUE_EMPTY; 77 } else if ( xEntryTimeSet == pdFALSE ) { 78 /* 初始化阻塞超時(shí)結(jié)構(gòu)體變量,初始化進(jìn)入 79 阻塞的時(shí)間xTickCount和溢出次數(shù)xNumOfOverflows */ 80 vTaskSetTimeOutState( &xTimeOut ); (20) 81 xEntryTimeSet = pdTRUE; 82 } else { 83 mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); 84 } 85 } 86 } 87 taskEXIT_CRITICAL(); 88 89 vTaskSuspendAll(); 90 prvLockQueue( pxQueue ); (21) 91 92 /* 檢查超時(shí)時(shí)間是否已經(jīng)過(guò)去了*/ 93 if ( xTaskCheckForTimeOut( &xTimeOut, &xTicksToWait ) == pdFALSE ) {(22) 94 /* 如果隊(duì)列還是空的 */ 95 if ( prvIsQueueEmpty( pxQueue ) != pdFALSE ) { 96 traceBLOCKING_ON_QUEUE_RECEIVE( pxQueue ); (23) 97 /* 將當(dāng)前任務(wù)添加到隊(duì)列的等待接收列表中 98 以及阻塞延時(shí)列表,阻塞時(shí)間為用戶指定的超時(shí)時(shí)間xTicksToWait */ 99 vTaskPlaceOnEventList( 100 &( pxQueue->xTasksWaitingToReceive ), xTicksToWait ); 101 prvUnlockQueue( pxQueue ); 102 if ( xTaskResumeAll() == pdFALSE ) { 103 /* 如果有任務(wù)優(yōu)先級(jí)比當(dāng)前任務(wù)高,會(huì)進(jìn)行一次任務(wù)切換 */ 104 portYIELD_WITHIN_API(); 105 } else { 106 mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); 107 } 108 } else { 109 /* 如果隊(duì)列有消息了,就再試一次獲取消息 */ 110 prvUnlockQueue( pxQueue ); (24) 111 ( void ) xTaskResumeAll(); 112 } 113 } else { 114 /* 超時(shí)時(shí)間已過(guò),退出 */ 115 prvUnlockQueue( pxQueue ); (25) 116 ( void ) xTaskResumeAll(); 117 118 if ( prvIsQueueEmpty( pxQueue ) != pdFALSE ) { 119 /* 如果隊(duì)列還是空的,返回錯(cuò)誤代碼errQUEUE_EMPTY */ 120 traceQUEUE_RECEIVE_FAILED( pxQueue ); 121 return errQUEUE_EMPTY; (26) 122 } else { 123 mtCOVERAGE_TEST_MARKER(); 124 } 125 } 126 } 127 } 128 /*-----------------------------------------------------------*/
如果隊(duì)列存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)較大時(shí),那最好是利用隊(duì)列來(lái)傳遞數(shù)據(jù)的指針而不是數(shù)據(jù)本身,因?yàn)閭鬟f數(shù)據(jù)的時(shí)候是需要CPU一字節(jié)一字節(jié)地將數(shù)據(jù)拷貝進(jìn)隊(duì)列或從隊(duì)列拷貝出來(lái)。而傳遞指針無(wú)論是在處理速度上還是內(nèi)存空間利用上都更有效。但是,當(dāng)利用隊(duì)列傳遞指針時(shí),一定要十分小心地做到以下兩點(diǎn):
當(dāng)任務(wù)間通過(guò)指針共享內(nèi)存時(shí),應(yīng)該從根本上保證所不會(huì)有任意兩個(gè)任務(wù)同時(shí)修改共享內(nèi)存中的數(shù)據(jù),或是以其它行為方式使得共享內(nèi)存數(shù)據(jù)無(wú)效或產(chǎn)生一致性問(wèn)題。原則上,共享內(nèi)存在其指針發(fā)送到隊(duì)列之前,其內(nèi)容只允許被發(fā)送任務(wù)訪問(wèn);共享內(nèi)存指針從隊(duì)列中被讀出之后,其內(nèi)容亦只允許被接收任務(wù)訪問(wèn)。
如果指針指向的內(nèi)存空間是動(dòng)態(tài)分配的,只應(yīng)該有一個(gè)任務(wù)負(fù)責(zé)對(duì)其進(jìn)行內(nèi)存釋放。當(dāng)這段內(nèi)存空間被釋放之后,就不應(yīng)該有任何一個(gè)任務(wù)再訪問(wèn)這段空間。 并且最最最重要的是禁止使用指針訪問(wèn)任務(wù)棧上的空間,也就是局部變量。因?yàn)楫?dāng)棧發(fā)生改變后,棧上的數(shù)據(jù)將不再有效。
到此,相信大家對(duì)“FreeRTOS消息隊(duì)列的特性和工作流程”有了更深的了解,不妨來(lái)實(shí)際操作一番吧!這里是億速云網(wǎng)站,更多相關(guān)內(nèi)容可以進(jìn)入相關(guān)頻道進(jìn)行查詢,關(guān)注我們,繼續(xù)學(xué)習(xí)!
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