使用kalibr標定時要注意什么

這篇文章主要介紹“使用kalibr標定時要注意什么”，在日常操作中，相信很多人在使用kalibr標定時要注意什么問題上存在疑惑，小編查閱了各式資料，整理出簡單好用的操作方法，希望對大家解答”使用kalibr標定時要注意什么”的疑惑有所幫助！接下來，請跟著小編一起來學習吧！

1. 模型的選擇

這里主要是總結(jié)在各種issue中大家提出的使用kalibr中模型選擇的問題,以及各種模型之間利弊;

pinhole-radtan: 最常見的針孔模型+布朗畸變模型, 適用于大多數(shù)的角度小于120的相機, 其中畸變參數(shù)包含了徑向畸變k1,k2和切向畸變p1,p2; 如果相機的畸變情況不是很嚴重,這個模型基本都可以; 比如我的DOV為150的相機, 也可以用這個且去畸變效果很好;

pinhole-equi:針孔模型＋等距畸變模型，也就是ＫＢ模型所需要選擇的類型，該模型的使用范圍也很廣，大部分的魚眼鏡頭也可以，注意８參數(shù)的ＫＢ模型的畸變參數(shù)為k1,k2,k3,k4，雖然也是四個數(shù)，但與前一個模型不同的是，這里只有徑向畸變的參數(shù)，而沒有切向畸變tangential distortion，投影時對應(yīng)的公式也不同；同時這也是opencv中cv::fisheye使用的模型；

Omni-radtan: 適用于大部分的魚眼鏡頭；

ds/eucm: 也是使用于魚眼鏡頭，參數(shù)更少，更緊湊．但是同樣也沒有切向畸變；這兩個模型的好處就是在精度和速度之間有很好的平衡,比較適用于實時的,基于優(yōu)化的slam;

對于角度很大的魚眼相機，如180, 210等，即使模型合適， kalibr也存在初始化錯誤的可能，因此可以多采集幾個ros包試一下;

如果處在選模型階段,可以先從KB模型開始, 也就是先使用pinhole-equi模型標定一下,檢查去畸變效果;

同時需要注意的是雖然KB模型和pinhole-fov模型從理論上可以適用于大于180的魚眼相機,但是kalibr的中的測試都是基于針孔模型, 結(jié)果顯示這兩個模型對大于180度的相機的表現(xiàn)效果并不好; 

角度>180其實可以使用eucm-none進行標定;

2. 標定時注意事項:

采集數(shù)據(jù)集時盡量保證標定板出現(xiàn)在相機圖像的各個角度和各個角落,否則標定結(jié)果可信度不高, 對畸變大的相機有可能還會出現(xiàn)初始化錯誤等提示;

kalibr推薦的幀率為4HZ, 這里有一個降幀的命令:

rosrun topic_tools throttle messages old_topic 4.0 new_topic

用這個命令可以將原本的rosbag中的old_topic降幀成4hz的new_topic, 然后邊rosbag play, 邊rosbag record new_topic 即可;

到此，關(guān)于“使用kalibr標定時要注意什么”的學習就結(jié)束了，希望能夠解決大家的疑惑。理論與實踐的搭配能更好的幫助大家學習，快去試試吧！若想繼續(xù)學習更多相關(guān)知識，請繼續(xù)關(guān)注億速云網(wǎng)站，小編會繼續(xù)努力為大家?guī)砀鄬嵱玫奈恼拢?/p>