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智能駕駛技術的迭代研發(fā)，需要多種傳感器、海量數(shù)據(jù)、海量場景的支撐。而目前多種傳感器Gbit/s級別的數(shù)據(jù)同步采集、海量數(shù)據(jù)的快速分析和評估、關鍵場景的切片和提取，是業(yè)界公認的棘手問題。
為了解決上述的棘手問題，經(jīng)緯恒潤推出了智能駕駛實車測試系統(tǒng)——VDAS。VDAS主要由數(shù)據(jù)采集設備、環(huán)境感知系統(tǒng)、數(shù)據(jù)分析軟件VDA組成。
數(shù)據(jù)采集設備
數(shù)據(jù)采集設備由車載工控機、多種數(shù)據(jù)采集板卡、傳感器、車載顯示屏等組成。通過配套的數(shù)據(jù)采集軟件，實現(xiàn)各類車載總線數(shù)據(jù)、感知數(shù)據(jù)的采集，適配CAN/CANFD、以太網(wǎng)、車載以太網(wǎng)、USB、串口等各類常用接口。
感知系統(tǒng)
通過激光雷達、高清網(wǎng)絡攝像頭、組合導航傳感器，并結合先進的環(huán)境感知算法和傳感器融合算法，可以精確地感知周圍環(huán)境信息，包括周圍交通參與者的類別、距離、速度、加速度、航向角等，以及周圍交通標志的距離、類型、顏色等，對于車道線檢測，還可以檢測是否越線，以及統(tǒng)計壓線次數(shù)等。
下面的動圖為在城市快速路場景，激光雷達通過多目標跟蹤、機器學習分類等算法輸出的感知效果。
激光雷達感知
為了減少單個傳感器的檢測不 確定度，系統(tǒng)采 用激 光雷達+攝像頭的 信息融合方案，結合激光雷達高精度與攝像頭信息豐 富的特點，最終融合效果如下圖所示。
激光雷達+攝像頭傳感器融合
通過相機標定與圖像特征提取，系統(tǒng)可以 識別出車道線信息，具體包括車道線類型、與車道線距離、擬合出的車道線方程等。
車道線識別效果
VDA數(shù)據(jù)分析
VDA是恒潤自主研發(fā)的一款實車測試數(shù)據(jù)分析軟件，配合數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，可以支持各類場地測試和開放道路測試的關鍵指標自動提取、數(shù)據(jù)統(tǒng)計和測試報告自動生成。 相比于傳統(tǒng)的人工分析，可以大幅度提升數(shù)據(jù)處理效率。
VDA目標信息分析界面
VDA支持的法規(guī)評價包和道路測試評價包
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