catkin_package()的使用方法

　　DEPENDS 和 CATKIN_DEPENDS 用來告訴 catkin 需要將你程序包A的哪些依賴項(xiàng)傳遞給使用 find_package(...) 查找你的程序包的程序包B。

　　而在CMakeLists.txt中正好可以找到find_package()和catkin_package()，也就是說，catkin_package()是作用在find_package()中的。

　　1 cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)

　　2 project(beginner_tutorials)

　　3

　　4 ## Find catkin and any catkin packages

　　5 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs genmsg)

　　6

　　7 ## Declare ROS messages and services

　　8 add_message_files(DIRECTORY msg FILES Num.msg)

　　9 add_service_files(DIRECTORY srv FILES AddTwoInts.srv)

　　10

　　11 ## Generate added messages and services

　　12 generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

　　13

　　14 ## Declare a catkin package

　　15 catkin_package()

　　例如，假設(shè)你 find_package(Boost REQUIRED)，并在你的安裝的頭文件中有代碼行 #include 。為使一個(gè)依賴于你的擁有#include的程序包能使用你的頭文件，它們需要在自己的 include 路徑中包含 Boost 的 include目錄(其實(shí)在visual c++中#include該頭文件是不是同理)，還需要連接 Boost 的庫(kù)(同前文注釋)。由于你已經(jīng)在頭文件中導(dǎo)出(是從程序中的#include導(dǎo)出的嗎?)(難道說在visual c++中的#include是一級(jí)操作，接下來的操作是生成類CMakeLists.txt這樣的文件?)該依賴，它們應(yīng)該能從你那里獲得依賴。也就是它們不再需要 find_package(Boost REQUIRED)(也就是依賴一個(gè)包，而被依賴的這個(gè)包不需要重復(fù)聲明它的依賴項(xiàng)) ，因?yàn)樗鼈兪鞘褂媚愕陌鼧?gòu)建的，而不是直接使用 Boost。

　　你的程序包(是一級(jí)依賴還是二級(jí)依賴?從后文看，應(yīng)該是一級(jí)依賴)依賴于 Boost 這一事實(shí)是一個(gè)實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié)，因此當(dāng)一些包(一級(jí)包)通過 find_package(...) 查找你的包(二級(jí)包)時(shí)，它們(一級(jí)包)能間接獲得對(duì) Boost 的依賴。讓這種機(jī)制起作用方法是在你的 catkin_package(...) 調(diào)用中加入 DEPENDS Boost參數(shù)(在二級(jí)包中)(加上DEPENDS Boost就能依賴于被依賴包的依賴項(xiàng))。其實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié)是：

　　catkin 將 find_package(Boost)(作用于全局)

　　并向 ${your_pkg_LIBRARIES} 添加 ${Boost_LIBRARIES}(作用于一級(jí)包)

　　向 ${your_pkg_INCLUDE_DIRS} 添加 ${Boost_INCLUDE_DIRS}。(作用于二級(jí)包)

　　your_pkg_LIBRARIES應(yīng)該是使用Boost的包，結(jié)合上文應(yīng)該是為這個(gè)包的運(yùn)行環(huán)境維護(hù)了很多變量，比說x現(xiàn)在說到的your_pkg_LIBRARIES。

　　我們應(yīng)該注意，catkin 將 find_package() 你告訴它的確切的程序包名， 然后嘗試使用該包的 _LIBRARIES 和 _INCLUDE_DIRS 變量(證明每一個(gè)庫(kù)還在UBUNTU環(huán)境下還擁有很多變量)。但是 find_package(...) 得到的結(jié)果變量的形式并不總是這樣(結(jié)合下文，應(yīng)該說的是變量名稱不是固定的)，因?yàn)?CMake 沒有強(qiáng)制執(zhí)行此操作(這句話的意思應(yīng)該是CMake沒有強(qiáng)制約定命名規(guī)則?)。例如當(dāng) find_package python包時(shí)，find_package(PythonLibs REQUIRED) 的結(jié)果變量的形式為：PYTHON_INCLUDE_PATH(這是對(duì)your_pkg_DIRS進(jìn)行賦值之后的值，PYTHON_INDLUDE_PATH對(duì)應(yīng)Boost_INCLUDE_DIRS,應(yīng)該注意的是，它們的命名規(guī)則是不一致的，如果一致的話，PYTHON_INCLUDE_PATH應(yīng)該叫PYTHON_INCLUDE_DIRS)。

　　find_package(OpenGL REQUIRED) 的結(jié)果變量為 OPENGL_INCLUDE_DIR。(這個(gè)時(shí)候命名規(guī)則與添加Boost庫(kù)的例子又一致了)。

　　除了變量前綴變得不一樣(PythonLibs -> PYTHON)，后綴也變得不標(biāo)準(zhǔn)(PYTHON_INCLUDE_PATH and OPENGL_INCLUDE_DIR vs *_INCLUDE_DIRS，在這句話中有三種后綴，分別是PATH和DIR以及DIRS)。在這種情況下你就需要使用INCLUDE_DIRS 選項(xiàng)將傳遞包含頭文件目錄的變量到catkin_package()中(這個(gè)變量的意思是include dirs)，同理LIBRARIES選項(xiàng)也是干的類似的事情。

　　CATKIN_DEPENDS 選項(xiàng)和 DEPENDS 選項(xiàng)十分相似，但是對(duì)于CATKIN_DEDPENS來說,你只能在其列表中放置 catkin 程序包(即是用roscreate-pkg創(chuàng)建的程序包)。將 catkin 依賴設(shè)置為一個(gè)單獨(dú)的選項(xiàng)的好處是可以讓 catkin 執(zhí)行一些額外的檢查，然后警告你有什么不妥的做法。

　　最后，給個(gè)簡(jiǎn)單的示例 CMakeLists.txt：

　　cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)

　　project(foo)

　　find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS

　　system

　　thread

　　)無錫好的×××醫(yī)院 http://www.zzch220.com/

　　find_package(PythonLibs REQUIRED)

　　find_package(OpenGL REQUIRED)

　　find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS

　　rosconsole

　　roscpp

　　)

　　include_directories(

　　include

　　${catkin_INCLUDE_DIRS}

　　${OPENGL_INCLUDE_DIR}

　　${PYTHON_INCLUDE_PATH}

　　)

　　catkin_package(

　　INCLUDE_DIRS include ${OPENGL_INCLUDE_DIR}

　　LIBRARIES foo ${OPENGL_LIBRARIES}

　　CATKIN_DEPENDS roscpp

　　DEPENDS Boost

　　)

　　...

　　此例中你可以看到我 find_package(find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS))并將它傳遞給 catkin_package() 的 DEPENDS 部分(catkin_package(DEPENDS Boost))。因?yàn)樗?catkin_package())生成的是兼容 CMake 的變量(變量格式一致???)。

　　在CMakeLists.txt文件中find_package(PythonLibs REQUIRED)，但是不用將它傳遞給 catkin_package()，因?yàn)槲覜]有在我任何暴露給外界的頭文件中包含它。我 find_package(OpenGL...) ，由于它生成的不是兼容 CMake 的變量，所以我將其顯示地傳遞給 catkin_package() 的 INCLUDE_DIRS 和 LIBRARIES 部分，(不用變量了，直接賦值)。最后，我 find_package(catkin ... rosconsole roscpp，并在內(nèi)部使用，但是我可能只在 .c* 文件中使用了 rosconsole，因此我不用傳遞它，所以 catkin_package() 的 CATKIN_DEPENDS 部分我只需放入 roscpp。

　　最后要說明但是，如果一個(gè)程序包有直接使用像 Boost 這樣的依賴項(xiàng)，那么它們應(yīng)該確保用 find_package(...) 顯示地查找它，而不是通過其他包隱式地依賴于它。舉個(gè)這樣的例子，如果程序包 foo 將 Boost 作為依賴項(xiàng)導(dǎo)出，又有程序包 bar 依賴于 foo，但也在內(nèi)部使用 Boost，那么 bar 即使在沒有顯示依賴 Boost 的情況下也能編譯正常。 但后來 foo 可能決定重構(gòu)并刪除了它對(duì) Boost 的依賴，那么現(xiàn)在 bar 將無法編譯，因?yàn)樗辉倬哂型ㄟ^ foo 傳遞來的對(duì) Boost 的隱式依賴。