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docker安裝ros2的詳細(xì)步驟是什么

發(fā)布時(shí)間：2021-12-04 11:08:25 來源：億速云 閱讀：314 作者：柒染 欄目：開發(fā)技術(shù)

這篇文章將為大家詳細(xì)講解有關(guān)docker安裝ros2的詳細(xì)步驟是什么，文章內(nèi)容質(zhì)量較高，因此小編分享給大家做個(gè)參考，希望大家閱讀完這篇文章后對(duì)相關(guān)知識(shí)有一定的了解。

正題

說一說今天的正題docker和ros2 ，本篇文章要解決三個(gè)問題：

ubuntu上如何安裝dockerdocker如何安裝ros2如何可視化docker中的小烏龜

一、ubuntu上安裝docker

這個(gè)就很簡(jiǎn)單啦，一句話搞定

sudo apt install docker.io

docker安裝ros2的詳細(xì)步驟是什么

二、Docker中安裝ROS2-Foxy

安裝其實(shí)談不上，這里我們直接拉取ROS2的官方鏡像

sudo docker pull osrf/ros:foxy-desktop

docker安裝ros2的詳細(xì)步驟是什么

拉取完成使用下面的命令就可以進(jìn)入已經(jīng)安裝好的鏡像

sudo docker run -it osrf/ros:foxy-desktop

接著在終端里輸入ros2

docker安裝ros2的詳細(xì)步驟是什么
到這里就完成了docker中運(yùn)行ros2鏡像，是不是速度賊快，而且完全和你的電腦隔離，一行指令就可以生成多個(gè)鏡像，連rosdep都是init和update好的。

三、ROS2 docker可視化運(yùn)行小烏龜

安裝好啟動(dòng)mobaxterm遠(yuǎn)程工具

docker安裝ros2的詳細(xì)步驟是什么

確保你和你的安裝docker的電腦在一個(gè)局域網(wǎng)里

docker安裝ros2的詳細(xì)步驟是什么

注意這里的display，接著我們?cè)O(shè)置docker中ros2鏡像的DISPLAY的環(huán)境變量的值

export DISPLAY=192.168.0.112:0.0

接著就可以啟動(dòng)小烏龜模擬器看看

ros2 run turtlesim turtlesim_node

接著你會(huì)發(fā)現(xiàn)神奇的一幕，在你的windows電腦上跳出來了小烏龜?shù)慕缑?/p>

docker安裝ros2的詳細(xì)步驟是什么

接著運(yùn)行鍵盤控制節(jié)點(diǎn)

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

按下按鍵，小烏龜就跑起來了

docker安裝ros2的詳細(xì)步驟是什么

關(guān)于docker安裝ros2的詳細(xì)步驟是什么就分享到這里了，希望以上內(nèi)容可以對(duì)大家有一定的幫助，可以學(xué)到更多知識(shí)。如果覺得文章不錯(cuò)，可以把它分享出去讓更多的人看到。

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