激光雷達(dá)在應(yīng)用中如何提高測(cè)距效率？

激光雷達(dá)在應(yīng)用中的環(huán)境挑戰(zhàn)，在遇到光源、玻璃、高反射材質(zhì)時(shí)，激光雷達(dá)的測(cè)距和定位效果會(huì)受影響，繼而影響后續(xù)的機(jī)器人導(dǎo)航避障 。 那么，在外在環(huán)境上，我們做些什么，能提升雷達(dá)的測(cè)距和掃描性能呢？

以上，都是激光雷達(dá)在應(yīng)用環(huán)境中經(jīng)常會(huì)遇到的玻璃、鏡面、光滑的、表面拋光的墻面。激光雷達(dá)在遇到上面這些情況時(shí)，可能會(huì)發(fā)生激光穿透或無(wú)法返回的情況，可做以下一些處理，增強(qiáng)測(cè)距可靠性。

1.直接對(duì)鏡面反射的材料做磨砂處理，可顯著改善雷達(dá)響應(yīng)，提高可測(cè)量距離；

2. 在材料表面直接粘貼標(biāo)準(zhǔn)的高反啞光膠帶，可顯著改善雷達(dá)測(cè)不到的問(wèn)題；

3. 利用廣告噴繪膠帶提升測(cè)距極限值；

灰度等級(jí)和距離極限值關(guān)系

4. 在材料表面貼磨砂膜（此解決方案僅在雷達(dá)較近的范圍內(nèi)有效，大約3m）；

以上這些，在酒店、商場(chǎng)、辦公室等應(yīng)用場(chǎng)景中經(jīng)常遇見(jiàn)。這些長(zhǎng)廊沒(méi)有明顯的特征，會(huì)造成雷達(dá)在運(yùn)用時(shí)，出現(xiàn)建圖和定位不精準(zhǔn)。

▲建圖不精準(zhǔn)

遇到上述這些無(wú)明顯特征的長(zhǎng)走廊時(shí)：

1. 在長(zhǎng)廊中擺放一些綠植，可以有效改善定位建圖出現(xiàn)偏差的情況。但是這里，花盆的表面最好為啞光高反表面。

2. 將走廊側(cè)壁特征化

對(duì)于走廊側(cè)壁可探測(cè)的（滿(mǎn)足雷達(dá)探測(cè)要求），可以采用黑色飾面每隔3~4m劃一個(gè)30cm左右的不可探測(cè)區(qū)。

對(duì)于走廊側(cè)壁本身不可探測(cè)的，可以采用上述“玻璃、鏡子、表面拋光墻面……”中描述的方法將不可探測(cè)表面轉(zhuǎn)換成可探測(cè)表面，再每隔3~4m保留一段大約30cm的不可探測(cè)區(qū)。

上述這些區(qū)域不需要非常規(guī)則，可以視實(shí)施場(chǎng)地情況做一定的調(diào)整，只要保證每過(guò)一段區(qū)域都有特征即可。

以上，都是提高雷達(dá)測(cè)距和掃描工作效率的一些方法。當(dāng)然， 除了調(diào)整現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境的方法外，還可以借助其他傳感器或技術(shù)。比如可利用超聲波進(jìn)行玻璃、鏡面等高反射材質(zhì)檢測(cè)，可利用SLAM算法對(duì)無(wú)特征長(zhǎng)直走廊進(jìn)行定位建圖，完成閉環(huán)。