ViCANdo工具和OpenCV的介紹

OpenCV

       OpenCV是一個基于BSD許可（開源）發(fā)行的跨平臺計算機視覺庫，可以運行在Linux、Windows、Android和Mac OS操作系統(tǒng)上。它輕量級而且高效——由一系列 C 函數(shù)和少量 C++ 類構(gòu)成，同時提供了Python、Ruby、MATLAB等語言的接口，實現(xiàn)了圖像處理和計算機視覺方面的很多通用算法。

ViCANdo

        ViCANdo Suite是針對智能駕駛功能的開發(fā)和測試平臺，能夠同步的采集所需的各類數(shù)據(jù)，同時工具集成OpenCV，工程師可以直接使用OpenCV的相關(guān)函數(shù)來進行開發(fā)。

        ViCANdo 具有一個開放的SDK，允許創(chuàng)建自定義接口，還允許將正在開發(fā)中的算法用作 ViCANdo 本身的一部分，以非常高的性能執(zhí)行。通過使用 ViCANSim 中的Matlab/Simulink擴展，或者利用內(nèi)置仿真引擎進行網(wǎng)絡(luò)仿真或視頻算法開發(fā)。

ViCANdo Suite直接支持的數(shù)據(jù)源

?  示例應(yīng)用：

        在ViCANdo內(nèi)實時車道線識別與實時顯示，通過在ViCANdo內(nèi)部直接集成車道線識別算法，方便直觀的展示車道線識別算法的識別情況，并利用ViCANdo的擴展功能將識別的車道線、航向等信息與視頻疊加展示，可以方便的進行算法的調(diào)試。

        在上圖的工程中，我們添加了一路攝像頭采集道路信息，同時用兩路CAN通道采集車輛信息，通過圖像提取車道線信息，同時結(jié)合車輛的狀態(tài)信息，在圖像上實時疊加顯示識別的車道線信息和車輛的航線信息。

?  示例應(yīng)用：

        環(huán)視攝像頭拼接與實時顯示，首先通過ViCANdo對LVDS攝像頭的支持，可以直接將一般的車載攝像頭的視頻數(shù)據(jù)接入到平臺中，對于開發(fā)的工程師而言不必要再去投入精力到不必要的驅(qū)動開發(fā)等工作中，在ViCANdo中直接集成基于OpenCV的視頻拼接算法，并將拼接結(jié)果直接的展示在ViCANdo界面中。

        在上圖的工程中，我們通過LVDS板卡實時采集四路車載攝像頭的視頻信息（非后裝攝像頭，可以保證算法應(yīng)用的參數(shù)即為原車攝像頭的參數(shù)），在軟件中加載圖像拼接算法，并在軟件窗口中直接顯示，同時顯示車載魚眼攝像頭的原始圖像。

ViCANdo Suite 產(chǎn)品介紹

        ViCANdo Suite是針對智能駕駛功能的開發(fā)和測試平臺軟件套裝。

軟件包含如下組件：

?  ViCANdo：

        ViCANdo是一款跨平臺的，針對AD/ADAS開發(fā)的數(shù)據(jù)記錄和分析工具，支持運行在Windows、Linux、MacOS等操作系統(tǒng)，支持X86、ARM等平臺。

?  ViCANlog：

        設(shè)計用于車端路試采集的軟件，可以運行在任何基于linux的硬件設(shè)備上，無人值守采集數(shù)據(jù)。除了一般計算機外，也支持Nvidia TX-2、Xavier，Nexcom等設(shè)備。

?  ViCANdroid：

        安卓端的APP，可以采集CAN總線和視頻、音頻、GPS等數(shù)據(jù)，內(nèi)建FTP服務(wù)，可以自動的上傳數(shù)據(jù)到服務(wù)器。便于方便的對數(shù)據(jù)進行處理分析。

?  ViCANsim：

        通過與OpenCV和Matlab/Simulink?等的集成，方便用戶部署自己的算法在ViCANsim上，于此同時也具有與Matlab/Simulink?的接口。

?  ViCANbedded：

        ViCANbedded的目標(biāo)是應(yīng)用于嵌入式環(huán)境，與ViCANdo 相同。它旨在輕松地將源代碼從 PC 平臺移植到到嵌入式環(huán)境。目前，它可支持 QTEmbedded 4.X及更高版本、QNX、Velocity、VxWorks等。