ARM的啟動代碼(3):異常向量

ARM的啟動代碼是非常重要的代碼，直接關(guān)系到系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性(這里主要討論arm7, arm9；cortex系列的會在后續(xù)的文章中討論)。上次我們通過兩則文章討論了ARM啟動代碼的過程，

ARM的啟動代碼(1):介紹

ARM的啟動代碼(2):AT91SAM9260啟動詳解

這次我們聊聊ARM的代碼的具體編寫。那么什么樣的代碼會涉及到這些問題呢？

1.Bootloader或者位于啟動序列上進行加載其他應(yīng)用程序的程序；

2.單獨的二進制鏡像，直接可以在ARM處理器上直接執(zhí)行。

這兩種代碼都需要對 ARM 的啟動過程有深入理解。說深入理解，其實只有一條，鬧鬧記住，ARM7,ARM9的異常向量表從地址0開始。這是鐵打不能改變的事實。這樣一來，所有的程序都要用0地址存儲自己的向量表，這豈不是成了稀缺資源。所以不同家的ARM芯片都提供了一些辦法解決這種問題。

對于arm7，很多芯片使用片內(nèi)的flash。如at91sam7x256。為了方便，經(jīng)常需要bootloader + 應(yīng)用程序的方式。At91sam7x256提供了一個叫boot Memory的地址，1Mbytes, 從0x0~0x000F FFFF?？梢杂成涑蔀閮?nèi)部的Flash和內(nèi)部的SRAM。這個映射是：

Boot Memory: 0x0~0x000F FFFF, 1Mbytes

Internal Flash: 0x0010 0000~0x001F FFFF, 1Mbytes

Internal SRAM:0x0020 0000~0x002F FFFF, 1Mbytes

當Boot Memory映射成Internal Flash，flash的地址仍然從0x0010 0000開始，但是從0x0訪問，等同于訪問0x0010 0000；當映射成為 Internal SRAM，SRAM地址不變，訪問0x0地址，等同于訪問0x0020 0000。其實硬件做起來很簡單，就是將地址線用邏輯電路稍微處理一下。

由于代碼都要存放在FLASH里，否則，沒電以后，啥都沒有了，也無法再次啟動。所以，異常向量要從0x0開始，那么自然也要把向量放在這個位置，7x256上電以后默認boot memory 映射從flash開始。也就是說，把向量放在0x0010 0000即可解決這樣的問題。

當0x0010 0000被占用以后，bootloader 的向量問題解決了，那用戶代碼的中斷向量怎么辦呢？不可能把bootloader的向量擦了，把用戶自己的向量寫入，那豈不是bootloader也完了？這里有個小技巧，如果用戶程序從0x0010 1000開始，向量依然從這個位置開始。只不過，在打開中斷，向量真正起作用前，將0x0010 1000這個地方向量復(fù)制到SRAM的首地址上，然后切換Boot Memory映射SRAM。那么向量依然從0x0開始。這樣的話，無論多少級boot代碼，都可以完美的解決該問題。

ARM9除了以上的方法，還有個終極的利器，那就是MMU，你高興放哪就放哪，在向量起作用之前，用MMU將其地址變換為0即可。一點技術(shù)含量都沒有。

道理總是簡單的，實現(xiàn)起來總是有點點彎彎繞。我們看看實際的實現(xiàn)吧。這是7x256的向量代碼：

__vector:

LDR PC, [PC,#24] ; Absolute jump can reach 4 GByte

LDR PC, [PC,#24] ; Branch to undef_handler

LDR PC, [PC,#24] ; Branch to swi_handler

LDR PC, [PC,#24] ; Branch to prefetch_handler

LDR PC, [PC,#24] ; Branch to data_handler

DC32 0 ; Reserved

LDR PC, [PC,#24]; Branch to irq_handler

LDR PC, [PC,#24]; Branch to fiq_handler

DC32 _program_start

DC32 ARM_ExceptUndefInstrHndlr

DC32 ARM_ExceptSwiHndlr

DC32 ARM_ExceptPrefetchAbortHndlr

DC32 ARM_ExceptDataAbortHndlr

DC32 0

DC32 ARM_ExceptIrqHndlr

DC32 ARM_ExceptFiqHndlr

這里相對比較簡單，對這個指令做一下解釋。LDR PC, [PC,#24]是將當前PC+24的地址的值載入到PC寄存器中。由于ARM流水線的問題，當前執(zhí)行的指令，地址已經(jīng)是后面兩條了。所以，是+24并不是+32。也就是把_program_start加載入PC指針里。這段代碼已經(jīng)消除了指令當前位置對跳轉(zhuǎn)位置的影響，可以隨意的拷貝到任意的地方去執(zhí)行。這段代碼放在0x20 0000地方，可以正常執(zhí)行；放在0x10 0000地方也可以正常執(zhí)行。

RTEMS的ARM9(CSB337)啟動向量：

vector_block:

ldr pc, Reset_Handler

ldr pc, Undefined_Handler

ldr pc, SWI_Handler

ldr pc, Prefetch_Handler

ldr pc, Abort_Handler

nop

ldr pc, IRQ_Handler

ldr pc, FIQ_Handler

Reset_Handler: b bsp_reset

Undefined_Handler: b Undefined_Handler

SWI_Handler: b SWI_Handler

Prefetch_Handler: b Prefetch_Handler

Abort_Handler: b Abort_Handler

nop

IRQ_Handler: b IRQ_Handler

FIQ_Handler: b FIQ_Handler

Rtems是個復(fù)雜的操作系統(tǒng)，在匯編代碼里安裝的只是一個簡單的復(fù)位向量。其它向量都只是簡單的死循環(huán)。操作系統(tǒng)運行起來以后，還要再次安裝向量的。向量指向操作系統(tǒng)的復(fù)雜的處理函數(shù)。但不管這些，向量存儲的地址是沒有改變的。Link腳本上可以看到向量被放在內(nèi)部的SRAM的首地址上。(CSB337)

SECTIONS

{

.base :

{

_sram_base = .;

/* reserve room for the vectors and function pointers */

arm_exception_table = .;

. += 64;

連接器雖然把位置空出來了，但連接器依然不知道將vector_block放到什么位置。怎么辦？這里的代碼解釋了一切。

/*

* Initialize the MMU. After we return, the MMU is enabled,

* and memory may be remapped. I hope we don't remap this

* memory away.

*/

ldr r0, =mem_map

bl mmu_init

/*

* Initialize the exception vectors. This includes the

* exceptions vectors (0x00000000-0x0000001c), and the

* pointers to the exception handlers (0x00000020-0x0000003c).

*/

mov r0, #0

adr r1, vector_block

ldmia r1!, {r2-r9}

stmia r0!, {r2-r9}

ldmia r1!, {r2-r9}

stmia r0!, {r2-r9}

Gnu的工具鏈并不針對某一個具體的平臺。所以解決方案從某種意義上說，更具有普遍意義。先調(diào)用mmu_init，這是干什么，實際上是將MMU初始化，將我們定義的.base地址放到0x0位置去。然后緊接著下面的幾行代碼，是將上面的中斷向量復(fù)制到0x0位置去。一共64個字節(jié)，實現(xiàn)4GB內(nèi)的地址絕對跳轉(zhuǎn)。