cartographer的數(shù)據(jù)源有哪些

小樊
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2024-10-23 01:34:10

Cartographer是一個(gè)由谷歌開發(fā)的實(shí)時(shí)同時(shí)定位和建圖（SLAM）系統(tǒng)，它支持多種數(shù)據(jù)源，以適應(yīng)不同的應(yīng)用場(chǎng)景和需求。以下是cartographer的數(shù)據(jù)源：

  • 激光雷達(dá)（Laserscan）：用于環(huán)境掃描，提供環(huán)境的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)。
  • IMU（慣性測(cè)量單元）：提供機(jī)器人的姿態(tài)和速度信息。
  • 輪式里程計(jì)（Odometry）：通過輪子的旋轉(zhuǎn)來估計(jì)機(jī)器人的移動(dòng)距離和方向。
  • GPS：全球定位系統(tǒng)，用于提供機(jī)器人的絕對(duì)位置信息。
  • 環(huán)境已知信標(biāo)（Landmarks）：環(huán)境中的固定參考點(diǎn)，用于輔助定位和建圖。

Cartographer通過融合這些數(shù)據(jù)源，能夠構(gòu)建出準(zhǔn)確且魯棒性強(qiáng)的環(huán)境地圖，適用于室內(nèi)和室外的多種場(chǎng)景。

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