Cartographer支持2D和3D地圖，包括基于柵格地圖的2D激光和3D激光輸入，以及基于混合概率地圖的3D柵格地圖。以下是相關(guān)介紹：
Cartographer支持的地圖類型
- 2D地圖：基于柵格地圖，適用于直接導(dǎo)航。
- 3D地圖：基于混合概率地圖，適用于更復(fù)雜的導(dǎo)航和環(huán)境理解。
Cartographer的地圖特點(diǎn)
- 2D柵格地圖：由許多柵格構(gòu)成，每個(gè)柵格代表地圖上的一個(gè)位置，0到100代表被占據(jù)的概率，-1為未知柵格狀態(tài)。
- 3D混合概率地圖：不能直接用于導(dǎo)航，在Rviz中顯示為3D混合概率網(wǎng)格的2D投影，彩色部分是雷達(dá)的實(shí)時(shí)掃描，灰白色是地圖。
Cartographer的地圖更新方式
- 2D地圖更新：通過激光雷達(dá)掃描，更新地圖上的占據(jù)概率。
- 3D地圖更新：通過激光雷達(dá)掃描，提升障礙物在3D空間中的占據(jù)概率。
Cartographer的地圖數(shù)據(jù)格式
- Cartographer地圖以**.pbstream**格式保存，這是Cartographer特有的二進(jìn)制格式，用于存儲(chǔ)地圖數(shù)據(jù)。
Cartographer的應(yīng)用場(chǎng)景
- Cartographer適用于室內(nèi)和室外環(huán)境，支持多種傳感器數(shù)據(jù)，包括激光雷達(dá)、IMU、輪式里程計(jì)、GPS等，適用于無(wú)人駕駛、無(wú)人機(jī)、移動(dòng)機(jī)器人等領(lǐng)域。
綜上所述，Cartographer支持2D和3D地圖，適用于多種傳感器配置，能夠?qū)崿F(xiàn)實(shí)時(shí)同步定位和地圖繪制，是機(jī)器人和自主系統(tǒng)領(lǐng)域中的一個(gè)關(guān)鍵技術(shù)。
