如何在Ubuntu上實(shí)現(xiàn)Autoware的多線程處理

小樊
84
2024-09-10 02:37:16

Autoware 是一個(gè)用于自動(dòng)駕駛汽車的開源軟件平臺(tái)，它基于 ROS（Robot Operating System）構(gòu)建

  1. 安裝依賴項(xiàng)： 確保你已經(jīng)安裝了 ROS 和 Autoware。此外，還需要安裝一些額外的依賴項(xiàng)，例如 Boost 庫(kù)和 TBB。在終端中運(yùn)行以下命令來安裝這些依賴項(xiàng)：
sudo apt-get install libboost-all-dev libtbb-dev
  1. 創(chuàng)建一個(gè)新的 ROS 包： 在你的 Autoware 工作空間中，創(chuàng)建一個(gè)新的 ROS 包。例如，我們可以將其命名為 multithread_example。在終端中運(yùn)行以下命令：
cd ~/Autoware/ros/src
catkin_create_pkg multithread_example roscpp std_msgs
  1. 編寫多線程節(jié)點(diǎn)： 在新創(chuàng)建的 multithread_example 包中，創(chuàng)建一個(gè)名為 multithread_node.cpp 的文件。在這個(gè)文件中，我們將編寫一個(gè)簡(jiǎn)單的多線程節(jié)點(diǎn)。以下是一個(gè)示例代碼：
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include<boost/thread.hpp>

void publisherThread(ros::Publisher pub) {
    ros::Rate rate(10);
    while (ros::ok()) {
        std_msgs::String msg;
        msg.data = "Hello from thread!";
        pub.publish(msg);
        rate.sleep();
    }
}

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "multithread_node");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("multithread_topic", 10);

    boost::thread thread(publisherThread, pub);

    ros::spin();

    return 0;
}
  1. 修改 CMakeLists.txt 和 package.xml： 在 multithread_example 包的 CMakeLists.txt 文件中，添加以下內(nèi)容：
add_executable(multithread_node src/multithread_node.cpp)
target_link_libraries(multithread_node ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(multithread_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

在 package.xml 文件中，添加以下內(nèi)容：

<depend>roscpp</depend>
<depend>std_msgs</depend>
<depend>boost</depend>
  1. 編譯并運(yùn)行節(jié)點(diǎn)： 在終端中，進(jìn)入 Autoware 工作空間并編譯：
cd ~/Autoware/ros
catkin_make

然后，運(yùn)行新創(chuàng)建的多線程節(jié)點(diǎn)：

source devel/setup.bash
rosrun multithread_example multithread_node

現(xiàn)在，你應(yīng)該能看到節(jié)點(diǎn)在 “multithread_topic” 主題上發(fā)布消息。你可以使用 rostopic echo /multithread_topic 命令查看這些消息。

這只是一個(gè)簡(jiǎn)單的示例，展示了如何在 Autoware 中實(shí)現(xiàn)多線程處理。你可以根據(jù)你的需求修改這個(gè)示例，以實(shí)現(xiàn)更復(fù)雜的多線程功能。

0 踩